تصميم وتطوير هيكل خارجي للطرف العلوي مزود بقدرة حمولة عالية للعمليات الصناعية
| العنوان | تصميم وتطوير هيكل خارجي للطرف العلوي مزود بقدرة حمولة عالية للعمليات الصناعية |
|---|---|
| المؤلف | كوروك، سنان، يلدريم، محمد جان، كانسيزوغلو، أحمد طلحة، دالجيتش، أوغوزهان، أوغورلو، رجب باركان |
| تاريخ النشر: | 2020-09 |
| مكان النشر | - IEEE |
| النوع | وثيقة |
| اللغة | الإنجليزية |
| رقمي | نعم |
| مخطوط | لا |
| المكتبة: | جامعة اوزيجين |
| معرف أصل المكتبة | 2-s2.0-85093968994 |
| رقم السجل | c1b32ab7-ce8b-416b-b50b-1a43f1459efd |
| موقع المكتبة | الهندسة الميكانيكية |
| التاريخ | 2020-09 |
| ملاحظات | توبيتاك |
| نص عينة | تعرض هذه الدراسة تطوير الأجهزة وهيكل التحكم منخفض المستوى للهيكل الخارجي للجزء العلوي من الجسم المجهز بمحركات ذات نسبة عزم دوران عالية إلى الوزن. الغرض منه هو استخدامه في التطبيقات الصناعية. يمكن تعديل الهيكل الخارجي ليناسب أحجام الأذرع المختلفة ويمكن استخدامه بشكل مثالي من قبل المشغل الذي يتراوح ارتفاعه بين 160 سم و200 سم. يتكون هيكل الروبوت من 4 درجات من الحرية، 3 منها يتم تشغيلها عبر مشغلات مرنة من سلسلة مصممة خصيصًا مع نسبة عالية من الطاقة إلى الوزن وقدرة على التحكم في عزم الدوران في الوقت الفعلي. تمت إضافة المفصل الرابع، وهو مفصل منشوري، لاستيعاب ارتفاع الرأس الحقاني العضدي، مما يمكّن النظام من الوصول إلى مساحة عمل مناسبة للمهام الصناعية. تم تجهيز الهيكل الخارجي بمؤثر نهائي مكون من قطعتين (E1 وE2) لتمكين مهام زيادة الطاقة. من أجل التحقق من إمكانية التحكم في عزم الدوران، تم إجراء تجارب أولية للنظام على مستوى المفصل. ونتيجة لذلك، تم تحقيق 20 هرتز من عرض النطاق الترددي للتحكم عندما كانت مدخلات عزم الدوران من الذروة إلى الذروة 20 نيوتن متر. |
| DOI | 10.1109/ICHMS49158.2020.9209374 |
