طراحی و توسعه یک محرک الاستیک سری مبتنی بر پیچش با رمزگذارهای تو در تو برای ربات اسکلت بیرونی پوشیدنی
| عنوان | طراحی و توسعه یک محرک الاستیک سری مبتنی بر پیچش با رمزگذارهای تو در تو برای ربات اسکلت بیرونی پوشیدنی |
|---|---|
| نویسنده | کورو، علیهان، اوغورلو، ریگایپ بارکان، ببک، اوزکان |
| تاریخ انتشار: | 2022 |
| محل انتشار | - IEEE |
| نوع | سند |
| زبان | انگلیسی |
| دیجیتال | بله |
| نسخه خطی | خیر |
| کتابخانه: | دانشگاه اوزیغین |
| شناسه دارایی کتابخانه | 978-380075894-4 |
| شماره ثبت | 4b6c5e52-66c9-482d-b415-5c3dec1ea050 |
| محل کتابخانه | مهندسی مکانیک |
| تاریخ | 2022 |
| یادداشتها | TÜBİTAK |
| متن نمونه | این مقاله طراحی یک محرک الاستیک سری با نسبت گشتاور به جرم بالا (SEA) را برای اسکلتهای بیرونی با قدرت پوشیدنی ارائه میکند. محرکهای غیرمحرک برای کاربردهایی که به گشتاور بالا نیاز دارند ایدهآل هستند. معمولاً رباتهای اسکلت بیرونی فعال توسط محرکهایی تغذیه میشوند که غیرقابل رانندگی هستند. به دلیل ضریب دنده بالا، امپدانس مکانیکی خروجی این محرکها بسیار کم است که کنترل نیرو/گشتاور آنها را به چالش میکشد. برای ارائه قابلیت کنترل گشتاور، یک فنر پیچشی سفارشی تولید و در سمت خروجی محرک الاستیک سری قرار داده شده است. علاوه بر این، اندازه گیری جابجایی زاویه ای این عنصر الاستیک از نظر طراحی مکانیکی چالش برانگیز است. برای جلوگیری از این چالش طراحی، مکانیزم دو شفت پیشنهاد شد. در این مکانیزم شفت اول که فنر و انکودر فنر را به هم متصل می کند از شفت دوم که به موتور و انکودر موتور متصل است می گذرد. به این ترتیب هر دو رمزگذار در یک سمت SEA قرار می گیرند. علاوه بر توضیح این مکانیسم شفت فنری فشرده، این مقاله نتایج کنترلکننده PID آبشاری را با یک مشاهدهگر اختلال (DoB) اعمال شده بر روی محرک ارائه میکند. |
