تصميم وتطوير مشغل مرن من سلسلة قائم على الالتواء مع أجهزة تشفير متداخلة لروبوت ذو هيكل خارجي يمكن ارتداؤه
| العنوان | تصميم وتطوير مشغل مرن من سلسلة قائم على الالتواء مع أجهزة تشفير متداخلة لروبوت ذو هيكل خارجي يمكن ارتداؤه |
|---|---|
| المؤلف | كورو، أليهان، أوغورلو، رجب باركان، بيبك، أوزكان |
| تاريخ النشر: | 2022 |
| مكان النشر | - IEEE |
| النوع | وثيقة |
| اللغة | الإنجليزية |
| رقمي | نعم |
| مخطوط | لا |
| المكتبة: | جامعة اوزيجين |
| معرف أصل المكتبة | 978-380075894-4 |
| رقم السجل | 4b6c5e52-66c9-482d-b415-5c3dec1ea050 |
| موقع المكتبة | الهندسة الميكانيكية |
| التاريخ | 2022 |
| ملاحظات | توبيتاك |
| نص عينة | تعرض هذه الورقة تصميم مشغل مرن من سلسلة ذات نسبة عزم دوران عالية إلى كتلة (SEA) للهياكل الخارجية التي تعمل بالطاقة والتي يمكن ارتداؤها. تعتبر المحركات غير القابلة للقيادة الخلفية مثالية للتطبيقات التي تتطلب عزم دوران عاليًا. بشكل عام، يتم تشغيل روبوتات الهيكل الخارجي النشطة بواسطة محركات غير قابلة للقيادة الخلفية. نظرًا لنسبة التروس العالية، فإن المعاوقة الميكانيكية الناتجة لهذه المحركات تكون عالية جدًا مما يجعل التحكم في القوة/العزم أمرًا صعبًا. لتوفير إمكانية التحكم في عزم الدوران، تم إنتاج زنبرك إلتوائي مخصص ووضعه على جانب الإخراج من المشغل المرن المتسلسل. وبالإضافة إلى ذلك، فإن قياس الإزاحة الزاوية لهذا العنصر المرن يمثل تحديًا من حيث التصميم الميكانيكي. ولمنع تحدي التصميم هذا، تم اقتراح آلية ذات عمود مزدوج. في هذه الآلية، يمر العمود الأول، الذي يربط الزنبرك ومشفر الزنبرك، عبر العمود الثاني المتصل بالمحرك ومشفر المحرك. بهذه الطريقة يتم وضع كلا المشفرين على نفس الجانب من SEA. بالإضافة إلى شرح آلية عمود الزنبرك المدمج، تعرض هذه المقالة نتائج وحدة التحكم PID المتتالية مع مراقب الاضطراب (DoB) المطبق على المشغل. |
