طراحی، توسعه و اجرای کنترل نیرو برای اسکلت بیرونی پوشیدنی با نسبت قدرت به وزن بالا
| عنوان | طراحی، توسعه و اجرای کنترل نیرو برای اسکلت بیرونی پوشیدنی با نسبت قدرت به وزن بالا |
|---|---|
| نویسنده | درمان، مصطفی |
| تاریخ انتشار: | 2024-08-30T14:32:27Z |
| موضوع | اسکلت بیرونی رباتیک، رباتیک، عوامل انسانی، رباتیک در پزشکی، مهندسی مکانیک |
| نوع | سند |
| زبان | انگلیسی |
| دیجیتال | بله |
| نسخه خطی | خیر |
| کتابخانه: | دانشگاه اوزیغین |
| شماره ثبت | 5cf05c74-e7d0-4d59-8a3c-0690f1503c5b |
| محل کتابخانه | گروه مهندسی مکانیک |
| تاریخ | 2024-08-30T14:32:27Z |
| متن نمونه | توانبخشی بدنی نقش مهمی در بازیابی و حفظ عملکرد فیزیکی، تحرک و سلامت کلی پس از آسیب یا ناتوانی دارد. اسکلت های بیرونی می توانند به عنوان ابزارهای مفیدی در توانبخشی فیزیکی با فراهم کردن یک محیط امن و کنترل شده برای بیماران برای انجام حرکات عملکردی عمل کنند. این پایان نامه یک روش طراحی و فرآیندهای اعتبار سنجی را برای اسکلت بیرونی پایین تنه با مفاصل ران، زانو و مچ پا فعال پیشنهاد می کند. چهار طرح مختلف ارائه شد و به طور کیفی محدوده مشترک، قابلیت کنترل گشتاور، وزن و قابلیت پوشیدن آنها را با هم مقایسه کردند. با استفاده از یک مدل شبیه سازی جفت شده انسان-ربات، گشتاورهای محرک و بارگذاری روی پیوندهای مکانیکی به دست آمد. طرح نهایی در محیط MSC Adams در رابطه با دو حرکت دینامیکی مختلف مورد ارزیابی قرار گرفت. پس از آن، اسکلت بیرونی تولید و پس از تایید طرح نهایی مونتاژ شد. برای تأیید روشهای حرکت، یک مدل ربات محدود شده در صفحه ساژیتال با استفاده از شبیهساز RaiSim ایجاد شد. مدل دینامیکی اسکلت بیرونی با استفاده از روش لاگرانژی محاسبه شد و CTC نیز اعمال شد. روشهای کنترلکننده مختلفی برای اعتبارسنجی اسکلت بیرونی و SEAs اجرا شد و عملکرد ردیابی موقعیت آنها مقایسه شد. علاوه بر این، کنترل پذیری گشتاور محرک تأیید شد. Dıs iskeletler, hastaların functionel hareketlerini gerçekleştirmeleri için güvenli ve kontrol edilebilir bir ortam sağlayarak fiziksel rehabilitasyonda yararlı bir araç olarak kullanılabilirler. Bu tez, aktif kalça, diz ve ayak bileği eklemleri olan bir alt gövde dış iskeleti için tasarım metodolojisi ve doğrulama süreçleri önermektedir. دورت فارکلی تاساریم سونولموش و اکلم هارهکت آرالیغی، تورک کنترل ادیله بیلیرلیغی، آغیرلیک و گییله بیلیرلیک آچیسیندان نیتل اولاراک کارشیلاستیریلمیشتیر. İnsan-robot eşleştirilmiş simülasyon modeli kullanılarak eyleyici torkları ve mekanik bağlantılara binen yükler elde edilmiştir. Son tasarım, iki farklı dinamik hareket açısından MSC Adams ortamında değerlendirilmiştir. Tasarım doğrulandıktan sonra, dış iskelet üretilmiş ve montajı gerçekleştirilmiştir. Lokomasyon yöntemlerini doğrulamak için، RaiSim ortamında sagittal düzlemde kısıtlanmış bir robot modeli oluşturulmuştur. Dış iskeletin dinamik modeli Lagrange yöntemi kullanılarak hesaplanmış ve CTC'de uygulanmıştır. Çeşitli kontrolcü yöntemleri، dış iskelet ve SEA'ların pozisyon takibi performanslarını doğrulamak için uygulanmış و karşılaştırılmıştır. آیریجا، ایلی سیلرین تورک کنترل ادیلبیلرلیغی دوغرولانمیشتر. |
