تصميم وتطوير وتنفيذ التحكم في القوة لهيكل خارجي يمكن ارتداؤه مع نسبة طاقة إلى وزن عالية
| العنوان | تصميم وتطوير وتنفيذ التحكم في القوة لهيكل خارجي يمكن ارتداؤه مع نسبة طاقة إلى وزن عالية |
|---|---|
| المؤلف | ديرمان، مصطفى |
| تاريخ النشر: | 2024-08-30T14:32:27Z |
| الموضوع | الهياكل الخارجية الروبوتية، الروبوتات، العوامل البشرية، الروبوتات في الطب، الهندسة الميكانيكية |
| النوع | وثيقة |
| اللغة | الإنجليزية |
| رقمي | نعم |
| مخطوط | لا |
| المكتبة: | جامعة اوزيجين |
| رقم السجل | 5cf05c74-e7d0-4d59-8a3c-0690f1503c5b |
| موقع المكتبة | قسم الهندسة الميكانيكية |
| التاريخ | 2024-08-30T14:32:27Z |
| نص عينة | يلعب إعادة التأهيل البدني دورًا حاسمًا في التعافي والحفاظ على الوظيفة البدنية والتنقل والصحة العامة بعد الإصابة أو الإعاقة. يمكن أن تكون الهياكل الخارجية بمثابة أدوات مفيدة في إعادة التأهيل البدني من خلال توفير بيئة آمنة وخاضعة للرقابة للمرضى لأداء الحركات الوظيفية. تقترح هذه الأطروحة منهجية تصميم وعمليات التحقق من صحة الهيكل الخارجي للجزء السفلي من الجسم مع مفاصل الورك والركبة والكاحل النشطة. تم تقديم أربعة تصميمات مختلفة وتمت المقارنة النوعية بين نطاق المفاصل وإمكانية التحكم في عزم الدوران والوزن وقابلية الارتداء. باستخدام نموذج محاكاة مقترن بالإنسان الآلي، تم الحصول على عزم دوران المحرك والتحميل على الروابط الميكانيكية. تم تقييم التصميم النهائي في بيئة MSC Adams فيما يتعلق بحركتين ديناميكيتين مختلفتين. وبعد ذلك، تم تصنيع الهيكل الخارجي وتجميعه بعد التحقق من التصميم النهائي. للتحقق من أساليب الحركة، تم إنشاء نموذج روبوت مقيد في المستوى السهمي باستخدام جهاز محاكاة RaiSim. تم حساب النموذج الديناميكي للهيكل الخارجي باستخدام طريقة لاغرانج، وتم تطبيق CTC أيضًا. تم تنفيذ طرق تحكم مختلفة للتحقق من صحة الهيكل الخارجي وSEAs، وتمت مقارنة أداء تتبع الموقع. علاوة على ذلك، تم التحقق من إمكانية التحكم في عزم دوران المحرك. من خلال هذه الهياكل، تم إنشاء ميزات تحسين الأداء والتحكم في قابلية الاستخدام من خلال إعادة تأهيل الأشخاص الذين يعانون من مشاكل صحية. لكن، في كل مرة، يمكنك استخدام أي من المفاتيح أو الأدوات الأخرى التي توفر لك أسلوبًا مختلفًا في تطبيق المنهجية والتحسينات الإضافية. Dört Farklı tasarım sunulmuş ve eklem hareket aralığı, tork kontrol edilebilirliği, ağırlık ve giyilebilirlik açısından nitel olarak karşılaştırılmıştır. تم تصميم نماذج محاكاة الإنسان الآلي للروبوتات الآلية والميكانيكية من خلال إنشاء نماذج أخرى. في هذه الأثناء، يتم تنفيذ هذه المهمة الديناميكية بواسطة MSC Adams. Tasarım doğrulandıktan sonra, dış iskelet üretilmiş ve montajı gerçekleştirilmiştir. تم تصميم نظام تحديد المواقع، مما أدى إلى تطوير RaiSim السهمي لنماذج الروبوتات. تم تصميم هذه الهياكل الديناميكية لنماذج Lagrange من خلال التخطيط والتخطيط لـ CTC. يتم التحكم في Đesitli yöntemleri، وsea'ların pozisyon takibi Performancelarını doğrulamak için uygulanmış ve karşılaştırılmıştır. Ayrıca، eyleyicilerin tork kontrol edilebilirliği doğrulanmıştır. |
