توسعه یک اسکلت بیرونی اندام تحتانی با قابلیت کنترل گشتاور برای پشتیبانی از راه رفتن سه بعدی بدون عصا
| عنوان | توسعه یک اسکلت بیرونی اندام تحتانی با قابلیت کنترل گشتاور برای پشتیبانی از راه رفتن سه بعدی بدون عصا |
|---|---|
| نویسنده | ییلدیریم، مهمت جان |
| تاریخ انتشار: | 2018-12-24 |
| نوع | سند |
| زبان | انگلیسی |
| دیجیتال | بله |
| نسخه خطی | خیر |
| کتابخانه: | دانشگاه اوزیغین |
| شماره ثبت | 55411fa4-394d-4060-b7f1-a34a5330e6bd |
| محل کتابخانه | گروه مهندسی مکانیک |
| تاریخ | 2018-12-24 |
| متن نمونه | فلج طناب نخاعی وضعیتی است که به دلیل از دست دادن کامل یا جزئی عملکردهای حسی حرکتی و خودمختار نخاع ایجاد می شود. پاراپلژی نوعی آسیب نخاعی است که باعث از بین رفتن عملکرد در قسمت پایینی بدن بیماران می شود، حتی اگر قسمت بالایی بدن آنها کاملا سالم باشد. روباتهای اسکلت بیرونی فعال، کاربردیترین رویکرد برای بازسازی عملکرد راه رفتن بیماران پاراپلژیک هستند. در روش اساسی این رویکرد، بیماران از یک سیستم روباتیک استفاده می کنند که می تواند پاهای آنها را در جهت جلو حرکت دهد. اسکلت های بیرونی سیستم های رباتیک پوشیدنی و قدرتمندی هستند که تحرک و استقامت کاربران را افزایش می دهند. هدف اصلی این مطالعه پایان نامه توسعه چنین سیستم اسکلت بیرونی است که قادر به ارائه پشتیبانی از راه رفتن سه بعدی بدون عصا برای کسانی است که از پاراپلژی یا شرایط پاتولوژیک مشابه تحتانی بدن رنج می برند. در طول این پایان نامه، یک اسکلت بیرونی اندام تحتانی 8-DoF توسعه یافته و مجهز به محرک الاستیک سری سفارشی (SEA)، برای کنترل گشتاور با کیفیت بالا است. ماژولهای SEA مخصوصاً توسعهیافته به گونهای طراحی شدهاند که چگالی گشتاور بالایی داشته باشند، و این واحد محرک با توجه به رویکرد طراحی یکپارچه، مورد تجزیه و تحلیل قرار میگیرد، آزمایش میشود. Omurilik felcinin bir türü olan paraplejide hastalar üst vücutları tamamen sağlıklı olmasına karşın, alt vücutlarında tamamen تابع kaybı yaşamaktadırlar. Bahsi geçen hastalarda yürüme işlevini tekrar oluşturmanın en pratik çözümü dış iskelet sistemleridir. Bu sistemlerin en temel uygulamalarında hastalar ileri adım atmalarını sağlayan robotik bir sistem giymektedirler. دیش ایسکلتلر جنل اولاراق گیین کولانیچینین موبیلیته و دایانیکلیک سئویسینی آرتیران جاازلاردیر. Bu tezin temel amacı ek bir destek olmaksızın parapleji ve benzer rahatszlklar alt vücutta hareket sorunu çeken bireylere koltuk deyneği olmadan 3B yürüme desteği verebilecek bir dış iskelet سیستمی geliştirilmesidir. Tez süresince 8 serbestlik dereceli bir alt vücut dış iskelet sistemi geliştirilmiş olup, yüksek bağlılıklı tork kontrolü için ozel geliştirilmiş Seri Elastik Eyleyiciler ile tahriklenmiş ve bu eyleyiciler entegre tasarışım test. |
