Yazar
Amirshirzad, Negin, Kaya, Osman, Öztop, Erhan
Basım Tarihi
2016
Basım Yeri
-
IEEE
Konu
İnsan-robot arayüzü, Sinerjik işbirliği, İnsan amacı tahmini, Hedef tahmini, İnsan-robot etkileşimi
Tür
Belge
Dil
İngilizce
Dijital
Evet
Yazma
Hayır
Kütüphane
Özyeğin Üniversitesi
Demirbaş Numarası
2-s2.0-85008250463
Kayıt Numarası
cee38585-d19e-42fe-9de3-25d10c8d8144
Lokasyon
Bilgisayar Bilimi
Tarih
2016
Örnek Metin
Bu yazıda, robotik sistemin insan tarafından gerçek zamanlı olarak kontrol edilirken, insan operatörün niyetini veya hedefini tahmin ettiği, sinerjik bir insan-robot işbirliği çerçevesi öneriyor ve uyguluyoruz. İnsan operatörün hedefine ilişkin bir tahmine sahip olan sistem, hedef tahminine dayalı olarak kendi otonom kontrol çıkışıyla insan kontrol sinyallerini artırır. Sonuç olarak, robotu çalıştıran net kontrol komutu, insan ve robot komutlarının bir karışımı haline gelir. Böyle bir işbirlikçi sistemin motivasyonu, her bir tarafın tek başına başarabileceği performans seviyelerini aşacak gelişmiş bir görev yürütme elde etmektir. Bu da geliştirilen sistemin karşı tarafın zayıf noktasını kapatacak şekilde bireysel becerilerden yararlanabilmesi ile mümkün olabilir. Önerilen sistemi test etmek ve doğrulamak için, antropomorfik bir robot kolunun, uç efektörüne bağlı bir tepsi üzerindeki bir topu istenen konuma getirmesi gereken 'top dengeleme görevi'ni kullanarak çerçeveyi gerçekleştirdik. Görev yürütme performansı, tamamlanma süresi ve konum doğruluğu ile ölçüldü. Çerçevenin geçerliliğini test etmek için deneyler üç koşulda gerçekleştirildi: tam otonom kontrol, döngüdeki insan kontrolü ve paylaşımlı kontrol. Tam özerk kontrol, herhangi bir insan denek gerektirmiyordu; oysa son iki koşul için, deneyimsiz tek başına operatörlerin ve deneyimsiz insan-robot ortaklarının görev performansını ölçmek amacıyla her koşul için 10 denek kullanıldı. Performans sonuçları, farklı performans ölçümlerinde görevin insan-robot sistemi ile tek başına insan veya otonom robot yürütmeye göre daha etkin bir şekilde tamamlanabileceğini göstermektedir.
DOI
10.1109/SICE.2016.7749275
