معاينة إنشاء مسار القفز القائم على التحكم والركض الفوري للروبوتات رباعية الأرجل
| العنوان | معاينة إنشاء مسار القفز القائم على التحكم والركض الفوري للروبوتات رباعية الأرجل |
|---|---|
| المؤلف | أوزكايناك، إبراهيم بوراك، أوغورلو، رجب باركان |
| تاريخ النشر: | 2023 |
| مكان النشر | - IEEE |
| الموضوع | روبوت الركض، الروبوت القفز، التحكم في المعاينة، الحركة الرباعية، توليد المسار، Zmp |
| النوع | وثيقة |
| اللغة | الإنجليزية |
| رقمي | نعم |
| مخطوط | لا |
| المكتبة: | جامعة اوزيجين |
| معرف أصل المكتبة | 1935-4576 |
| رقم السجل | 48f309c9-7c09-488e-b172-c8944cd0686f |
| موقع المكتبة | الهندسة الميكانيكية |
| التاريخ | 2023 |
| ملاحظات | المؤسسة الوطنية للعلوم الطبيعية في الصين |
| نص عينة | يقدم هذا العمل نهجًا لإنشاء مسار مركز الكتلة الرأسي (CoM) استنادًا إلى التحكم في المعاينة للروبوتات رباعية الأرجل لإنجاز مهام الحركة الرشيقة مثل القفز والركض. تقليديًا، يتم تطبيق التحكم في المعاينة على تخطيط المشي مع ارتفاع CoM ثابت، نظرًا لأن هذا الشرط يجعل معادلة البندول خطية. في هذا الشأن، نبين أنه يمكن تنفيذ نفس التنفيذ مع اختلاف ارتفاع CoM، بينما يكون تردد البندول ثابتًا. ولتحقيق هذه الغاية، قمنا باشتقاق حلول الأفق اللانهائي والحلول التنظيمية التربيعية الخطية الثابتة ذات الأفق المحدود من أجل إمكانية التطبيق في الوقت الفعلي. تم اختبار نهج توليد المسار المقترح ومقارنته بالطرق التقليدية من خلال مجموعة من تجارب المحاكاة، حيث استخدمنا نموذجًا واقعيًا للروبوت كارا رباعي الأرجل. ونتيجة لذلك، حصلنا على سلوك متوازن ديناميكيًا ومتماسكًا ومستمرًا في القفز والركض، مما يؤكد نهجنا بشكل مناسب. |
| DOI | 10.1109/INDIN51400.2023.10217866 |
