Yazar
Coruk, Sinan
Basım Tarihi
2022-06-21 T10:28: Akz
Konu
Endüstriyel robotlar
Tür
Belge
Dil
İngilizce
Dijital
Evet
Yazma
Hayır
Kütüphane
Özyeğin Üniversitesi
Kayıt Numarası
2632091b-2643-4cff-b5ae-c8450a34668e
Lokasyon
Makine Mühendisliği Bölümü
Tarih
2022-06-21 T10:28: Akz
Örnek Metin
Kronik üst vücut ağrıları ve yaralanmaları, kas-iskelet sistemini zorlayan dış kuvvetlere düzenli maruz kalma sonucu ortaya çıkan istenmeyen fiziksel bozukluklardır. Bu belirtiler kişinin hem yaşam kalitesini hem de istihdam edilebilirliğini azaltır. Bu rahatsızlıklar çoğunlukla ağır sanayide çalışan kişilerde ve fabrika işçilerinde görülse de fiziksel olarak çalışan herkeste de görülebilmektedir. Üst ekstremite dış iskeletlerinin kullanılması yukarıda belirtilen rahatsızlıkların önlenmesinde pratik bir çözüm olarak görülmüştür. Bu sistemlerin, yapılan fiziksel işin niteliğine bağlı olarak kronik üst vücut ağrısını önlemek için iki temel yaklaşımı vardır. Bunlardan ilki fabrika işçisinin çalışırken ergonomik açıdan zorlanmasını önlemek; ikincisi ise ağır yük kaldıran fabrika işçisine kuvvet desteği sağlayarak kas-iskelet sistemine gelen dış kuvvetleri azaltmaktır. Bu bağlamda birçok endüstriyel alanda faaliyet gösteren firmalar, çalışanlarının kullanımına farklı tipte üst ekstremite dış iskeletleri sunmuşlardır. Geliştirilen bu dış iskeletler amacına ulaşsa da kullanıcıları tarafından pek kabul görmedi. Bu kabul etmemenin pek çok farklı ve bireysel nedeni olsa da, en çok belirtilen nedenler, potansiyel kullanıcıların güvenlik endişeleri ve sistemin vaat ettiği kolaylıklar pahasına, hareket kabiliyetinin azalması ve işin yapılması için artan süre gibi diğer türdeki zorluklardır. Bu tezin temel amacı fabrika çalışanlarını çalışma ortamlarında maruz kaldıkları dış kuvvetlere karşı desteklerken, kullanıcı kabulü yüksek, sağlam aktüatör yapısına ve yenilikçi insan-robot arayüzüne sahip bir üst ekstremite dış iskeleti geliştirmektir. Tez kapsamında 4 serbestlik derecesine sahip sol kol dış iskeleti geliştirildi; Bahsi geçen dış iskelet için, 16 farklı noktadan gelen uzuv kuvveti tepkisini gerçek zamanlı olarak okuyup işleyebilen ve bu sayede niyet tahmini gerçekleştirebilen, yüksek ağırlık/veri giriş oranına sahip yenilikçi bir sensör yapısı geliştirildi. Bahsi geçen dış iskelet, geliştirilmiş sensör yapısıyla donatılmıştır ve yüksek doğrulukta tork kontrolü için geliştirilmiş Seri Elastik Aktüatörler (SEA) tarafından çalıştırılmaktadır. Bu kişinin hem yaşam hakkı hem de istihdam edilebilmesi düşürülmektedir. Bu rahatsızlıklar en çok ağır sanayide çalışanların ve fabrikaların işleyişinde (endüstri çalışanlar) birlikte görülebilmekle birlikte, fiziksel olarak iş yapan herkeste görülebilmektedir. Bahsi geçen rahatsızlıkların önüne geçilmesi için üst vücut ve dış parmaklarının kullanımı pratik bir çözüm olarak görülüyordu. Bu sistemlerin kronik üst vücut ağrılarını engellemeye yönelik, yapılan fiziksel her türlü aktiviteye göre iki temel yaklaşım mevcuttur. ilki endüstri çalışanlarının iş yaparken ergonomik olarak zorlanmasını önleme; İkincisi ise ağır yük kaldıran endüstri çalışanına kuvvet desteği sağlayarak kas sistemi olan dış güçlerin azaltılması şeklindedir. Bu bağlamda birçok endüstriyel alanda faaliyet gösteren şirket, çalışanların kullanımları adına farklı tiplerde üst vücut ve dış aksamları temin edilmemektedir. Geliştirilen bu dış bilgiler hedefledikleri amaç ile bağlantı kurmuşlardır. Bunun için pek çok farklı ve kişiye özel sebep, birlikte, en çok belirtilen sebepler kullanıcıların potansiyel güvenlik endişeleri ve sistem olanakları sağlarken düşen hareket kabiliyeti ve işin yapılma süresi uzatması gibi başka tip zorlukların ortaya çıkması şeklindedir. Bu tezin temel amacı endüstri çalışanlarının iş ortamlarında maruz kalanları dış kuvvetlere karşı destek ile birlikte, gürbüz eyleyici yapısı ve gelişmiş insan-makine ara yüzünü barındıran, kullanıcının kabulü yüksek olması amaçlanan bir üst uzvun dış kalınlığıi hızlandırır. Tezlenebilirliği 4 serbestlikli bir sol kol dış yapısı geliştirilmiş; ilgili dış açıklamalar için 16 farklı noktadan uzuv kuvvet tepkisini gerçek zamanlı olarak okuyabilen ve işleyebilen ve bu sayede amaçlı kestirimi gerçekleştirebilen gelişmiş ve ağırlık/veri giriş oranı yüksek bir sensör yapısı ile donatılmıştır; ve yüksek bağlantılı tork kontrolü için geliştirilmiş Seri Elastik Eyleyiciler (SEE) ile tahrik edilmiştir. Geliştirilen SEE modüllerinin ilk versiyonları bu tez çalışmasının öncesinde gerçekleşmiş olup, bu kapsamlı kapsamlı modüller önceki versiyonlardan tork/ağırlık esneklikleri, tahrikli haldeyken ortaya çıkan mekanik aksaklıkların giderilmesi ve dönel kodlayıcılardan veri alımının mekanik olarak bir araya getirilmesi gibi sağlanır.
