Yazar
Özçınar, Erim Can, Bebek, Özkan, Uğurlu, Regaip Barkan
Basım Tarihi
2023
Basım Yeri
-
IEEE
Konu
Temas kuvveti dağıtımı, Hareket kontrolü, Dört ayaklı yürüyüş
Tür
Belge
Dil
İngilizce
Dijital
Evet
Yazma
Hayır
Kütüphane
Özyeğin Üniversitesi
Demirbaş Numarası
2-s2.0-85158145531
Kayıt Numarası
901485cf-4cda-4f1a-b27f-972fcd4a6659
Lokasyon
Makine Mühendisliği
Tarih
2023
Örnek Metin
Bu makale, dinamik dört ayaklı süratli yürüme hareketi sırasında istenmeyen gövde yönelimi dalgalanmalarını ortadan kaldırmak ve istikameti düzenlemek için temas kuvvetlerini dağıtmaya yönelik bir yöntem önermektedir. Önerilen yöntem, robotun tüm vücut davranışını ve genel dengesini karakterize etmede önemli bir fiziksel nicelik olan ağırlık merkezi momentumunu kullanır. Temas kuvvetleri, merkezsel momentum geri bildirimi kullanılarak hesaplanır ve robot-çevre etkileşimini düzenlemek için sanal kuvvetleri oluşturabilen sanal model kontrolü aracılığıyla hareket kontrol cihazına enjekte edilir. Sanal model kontrolünü ve merkeze ait momentum geri bildirimini birleştirerek, dinamik dört ayaklı hareketi kontrol etmede temel bir amaç olan dinamik olarak uygulanabilir temas kuvveti dağılımı elde edilebilir. Önerilen yöntemi doğrulamak için dört ayaklı robotumuz Kara'nın gerçekçi bir modeli kullanılarak bir dizi simülasyon deneyi yapıldı. Sonuç olarak, gövde oryantasyonunun ve istikametinin iyi düzenlendiği dinamik olarak tutarlı süratli yürüme davranışı elde ettik.
DOI
10.1109/ICM54990.2023.10101987
