Yazar
Yılmaz, Deniz
Basım Tarihi
2024
Konu
İnsan-robot etkileşimi, Robotik, İnsan faktörleri, Robotlar, Kontrol sistemleri, Programlama, Makine öğrenimi, Bilgisayar mühendisliği
Tür
Belge
Dil
İngilizce
Dijital
Evet
Yazma
Hayır
Kütüphane
Özyeğin Üniversitesi
Kayıt Numarası
623dbc86-d98f-4f8c-a0ff-3da680b0590c
Lokasyon
Bilgisayar Bilimleri Bölümü
Tarih
2024
Örnek Metin
Bu tez, azaltılmış eğitim süresi ve veri gereksinimleri ile beceri edinimi elde etmek için takviyeli öğrenmeye dayalı robot kontrolüne yönelik bir eğitim prosedürü sunmaktadır. Bunu, öğrenme algoritması tarafından oluşturulan eylemlere ek olarak insan girdileri yoluyla sağlanan eylemleri aktif olarak dahil ederek başarır. Algoritma hedef beceriyi kazandıkça, otonom görev yürütmeye insan eylemlerinin katkısı giderek azalır. Önerilen yaklaşımın etkinliğini göstermek için, manipüle edilebilirlik indeksini maksimuma çıkaran bir top dengeleme görevi seçildi. Bu görevde, 7-DoF'lu bir robot kolu, iki farklı eğitim yaklaşımının kullanıldığı takviyeli öğrenme yoluyla beceri kazanımı elde etti: i)otonom eğitim ve ii) döngüdeki insan eğitimi yaklaşımı. Görev, robotun, karışıklıklar karşısında rastgele başlangıç konumlarından başlayarak topu, uç efektörüne bağlı bir tepsinin merkezine getirmesini gerektiriyordu. Simülasyon deneyleri, her katılımcının döngüdeki insan paylaşımlı kontrol ortamında robot öğrenimine rehberlik ettiği 24 insan katılımcıyla gerçekleştirildi. Otonom antrenmanla karşılaştırıldığında, döngüdeki insan antrenman yaklaşımı, azaltılmış antrenman süresi ve veri kullanımı açısından üstün performans gösterirken, olumlu top dengeleme becerileri sergiledi. Bu eğitim prosedürü, öğrenme döngüsü tarafından üretilen komutlara ek olarak, insanın döngüsüne katılmasıyla yürütülen komutları etkin bir şekilde kullanarak eğitim sürecinin hızlanmasını sağlar. Algoritma hedef beceriyi kazandıkça insan eylemlerinin katkısı, görevin otonom olarak gerçekleştirilmesi için işlemler olarak azaltılmıştır. Yönlü yaklaşımın görünüşünü gözlemlemek için, manipüle edilebilir indeksinin ayrı ayrı gözetlenerek robotun uç işlevindeki üst bağlantıların konumu seçilmiştir. Bu görevde, 7 serbest dereceli bir robotun öğrenme yoluyla beceri kazanmasını sağlamak için iki farklı eğitim yaklaşımı kullanılıyor: i)otonom eğitim ve ii) insanın eğitim teorisine dahil olduğu yaklaşım. Görev, robotun topu, rastgele belirlenmemiş pozisyonlarından başlayarak, robotun çok işlevine bağlı bir tepside bağlantılarını gerektirir. Otonom eğitime benzer şekilde, önerilen çözüm için 24 bölüm ile benzetim çalışmaları gerçekleştirilmiştir. Her şeyin bir robotu, insanın dahil olduğu paylaşımlı kontrol ortamında yönlendirilmiştir. Otonom eğitimle karşılaştırıldığında, insanın dahil olduğu eğitim yaklaşımı, eğitimin gelişmesi ve veri aktarımının azaltılmasını sağlayacak şekilde olumlu bir performans göstermiş ve üst düzey bağlantı performansı başarılı bir şekilde sergilenmiştir.
