Yazar
Sunal, Begüm
Basım Tarihi
2022-06-08t08:47:54z
Tür
Belge
Dil
İngilizce
Dijital
Evet
Yazma
Hayır
Kütüphane
Özyeğin Üniversitesi
Kayıt Numarası
bc1efa0f-f93b-40b3-a7e9-2b66732f6061
Lokasyon
Bilgisayar Bilimleri Bölümü
Tarih
2022-06-08t08:47:54z
Örnek Metin
Robot yardımlı cerrahi sistemlerde tele-operasyondaki optimizasyonlar, cerrahın fiziksel ve zihinsel yorgunluğunu ve bilişsel yükünün yanı sıra operasyonun tamamlanma süresini de azaltabilir. Sonuç olarak, bir operasyonun başarı şansını önemli ölçüde artırabilir. Bu tez, cerrahın zihinsel yükünü azaltırken dar alanlarda hassas tele-operasyon görevlerini hızlı bir şekilde gerçekleştirmesini sağlayacak manipülasyonun kalitesini artırmak için çeşitli tele-operasyon yöntemlerini araştırmaktadır. Geliştirilen sistemlerde olası kinematik konfigürasyonlar arasından robotun uç efektör konfigürasyonunun gerçek zamanlı olarak otomatik olarak hesaplanması sağlanmaktadır. Sunulan yöntemler, yüksek düzeyde yedekli iki robotik cerrahi sistemde (DOF>=9) test edilmiş ve her yöntem için tele-operatöre sağlanan faydalar, ustaca manipülasyon gerektiren deneylerle gösterilmiştir. Deneysel sonuçlar, geliştirilen yöntemlerin gerçek hayattaki ameliyatlarda kullanılmasının ameliyat süresini kısaltacağını ve cerrahın ameliyat sırasındaki eforunu azaltacağını göstermektedir. Sonuç olarak, bir operasyonun başarı şansı önemli ölçüde artırılır. Bu tez, kontrolün azaltılması, cerrahın zihinsel yüklerini azaltırken, dar alanlarda hassas teleoperasyon işlemlerini hızlı bir şekilde gerçekleştirmesini sağlayacak çeşitli teleoperasyon yöntemleri önermektedir. Geliştirilen sistemlerde robotun uç eleman yapısının olası kinematik şekilleri arasında gerçek zamanlı olarak otomatik olarak görüntülendiği görüldü. Sunulan çözümler, yüksek oranda indirgenebilir iki robotik sistem sistemi (DOF>=9) test edilmiş ve her bir yöntem için sistemlerin teleoperatörün faydası, hünerli parçacıklı parçalarle genişletilmiştir. Deneysel sonuçlar, şemaların gerçek hayattaki operasyonlarda kullanımının operasyon süresinin kısaltılacağını ve sırasında ameliyatın eforunu azaltacağını göstermektedir.
