Yazar
Akın, Barış, Özçınar, Erim Can, Balcı, Barış, Emre, Sinan, Şendur, Polat, Bebek, Özkan, Ünal, Ramazan, Uğurlu, Regaip Barkan
Basım Tarihi
2022
Basım Yeri
-
IEEE
Tür
Belge
Dil
İngilizce
Dijital
Evet
Yazma
Hayır
Kütüphane
Özyeğin Üniversitesi
Demirbaş Numarası
1432-3419
Kayıt Numarası
ac0ada7c-c924-47d1-8c64-c6e8b78d6f62
Lokasyon
Makine Mühendisliği
Tarih
2022
Örnek Metin
Bu makale, genellikle dört ayaklı robotlar gibi bacaklı robotları harekete geçirmeyi amaçlayan, yüksek tork-ağırlık oranına sahip kompakt bir aktüatörün tasarım, geliştirme ve test prosedürlerini sunmaktadır. Aktüatörün tasarımındaki temel amaç, yüksek tork çıkışı sağlarken toplam ağırlığını minimumda tutmaktı. Bu nedenle, aşağıdaki tasarım adımları uygulandı: i) aktüatör, tork çıkış gereksinimine ve aktüatör çerçeveleri üzerinde haritalanan gerilim dağılımına uygun olarak tasarlandı, ii) ilk tasarımda topoloji optimizasyonu yapıldı ve optimizasyon sonuçlarına göre değiştirildi ve iii) optima aktüatör tasarımı, doğrulama için gerçek bir dört ayaklı robota güç sağladığı gerçekçi bir senaryoda oluşturuldu ve test edildi. Sonuç olarak, önerilen aktüatörler istenen yürüme yörüngesini nispeten düşük bir hatayla takip edebildi. Sonuç olarak, hafif (1,6-1,7 kg) aktüatör tasarımı sayesinde 48 Nm'lik sürekli tork çıkışı elde edildi.
