Yazar
Peternel, L., Uğurlu, Regaip Barkan, Babic, J., Morimoto, J.
Basım Tarihi
2015
Basım Yeri
-
IEEE
Konu
Pnömatik yapay kas, Modelleme, Dış iskelet
Tür
Belge
Dil
İngilizce
Dijital
Evet
Yazma
Hayır
Kütüphane
Özyeğin Üniversitesi
Demirbaş Numarası
978-146737509-2
Kayıt Numarası
bc94c51b-5813-4e55-84af-135ccdbc186a
Lokasyon
Makine Mühendisliği
Tarih
2015
Notlar
Telif hakkı kısıtlamaları nedeniyle bu makalenin tam metnine erişim yalnızca abonelik yoluyla mümkündür.
Örnek Metin
Bu yazıda, dış iskelet robot kontrolüne özellikle vurgu yaparak, pnömatik hava kası modellemesine ilişkin bir analiz sunuyoruz. Model tanımlama verilerini elde etmek için iki kalibrasyon yaklaşımı öneriyoruz. Pnömatik kasların farklı matematiksel modellerini tanımlamak için önerilen yaklaşımlardan elde edilen ölçüm verilerini kullandık. Bu modeller, belirli bir kas uzunluğu değerinde istenen kas kuvveti için gerekli kas kontrol basıncını belirledi. Kalibrasyon yöntemlerinden herhangi biri tarafından tanımlanan farklı model türleri arasındaki performansı karşılaştırdık. En düşük doğrulama hatasına sahip belirlenen model, dirsek dış iskelet sistemi için pnömatik kas kontrolünde uygulandı. Sonuç olarak sistem, önerilen yaklaşımı yeterince doğrulayarak tatmin edici tork ve konum kontrol görevleri sergiledi.
DOI
10.1109/ICAR.2015.7251430
