Yazar
Coruk, Sinan, Yıldırım, Mehmet Can, Kansızoğlu, Ahmet Talha, Dalgıç, Oğuzhan, Uğurlu, Regaip Barkan
Basım Tarihi
2020-09
Basım Yeri
-
IEEE
Tür
Belge
Dil
İngilizce
Dijital
Evet
Yazma
Hayır
Kütüphane
Özyeğin Üniversitesi
Demirbaş Numarası
2-s2.0-85093968994
Kayıt Numarası
c1b32ab7-ce8b-416b-b50b-1a43f1459efd
Lokasyon
Makine Mühendisliği
Tarih
2020-09
Notlar
TÜBİTAK
Örnek Metin
Bu çalışma, yüksek tork/ağırlık oranına sahip aktüatörlerle donatılmış bir üst gövde dış iskeletinin donanım geliştirmesini ve düşük seviyeli kontrol yapısını sunmaktadır. Endüstriyel uygulamalarda kullanılmak üzere tasarlanmıştır. Dış iskelet çeşitli kol boyutlarına göre ayarlanabilir ve boyu 160 cm ila 200 cm aralığında olan bir operatör tarafından ideal olarak kullanılabilir. Robot yapısı, 3'ü yüksek güç-ağırlık oranına ve gerçek zamanlı tork kontrol kapasitesine sahip özel yapım seri elastik aktüatörlerle çalıştırılan 4 serbestlik derecesinden oluşuyordu. Glenohumeral başın yükselmesine uyum sağlamak için prizmatik bir eklem olan 4. eklem eklendi ve sistemin endüstriyel görevlere uygun bir çalışma alanı elde etmesi sağlandı. Dış iskelet, güç artırma görevlerini mümkün kılmak için iki parçalı bir uç efektör (E1 ve E2) ile donatılmıştır. Tork kontrol edilebilirliğini kontrol etmek amacıyla sistemin ilk deneyleri eklem seviyesinde gerçekleştirilmiştir. Sonuç olarak tepeden tepeye tork girişleri 20 Nm olduğunda 20 Hz kontrol bant genişliği elde edildi.
DOI
10.1109/ICHMS49158.2020.9209374
