Yazar
Kuru, Alihan, Uğurlu, Regaip Barkan, Bebek, Özkan
Basım Tarihi
2022
Basım Yeri
-
IEEE
Tür
Belge
Dil
İngilizce
Dijital
Evet
Yazma
Hayır
Kütüphane
Özyeğin Üniversitesi
Demirbaş Numarası
978-380075894-4
Kayıt Numarası
4b6c5e52-66c9-482d-b415-5c3dec1ea050
Lokasyon
Makine Mühendisliği
Tarih
2022
Notlar
TÜBİTAK
Örnek Metin
Bu makale, giyilebilir güçle çalışan dış iskeletler için yüksek tork-kütle oranlı bir seri elastik aktüatörün (SEA) tasarımını sunmaktadır. Geri sürülemeyen aktüatörler, yüksek tork gerektiren uygulamalar için idealdir. Genellikle aktif dış iskelet robotları, geri çalıştırılamayan aktüatörler tarafından çalıştırılır. Yüksek dişli oranı nedeniyle, bu aktüatörlerin çıkış mekanik empedansı oldukça yüksektir ve bu da onların kuvvet/tork kontrolünü zorlaştırır. Tork kontrol edilebilirliğini sağlamak için seri elastik aktüatörün çıkış tarafına özel bir burulma yayı üretilmiş ve yerleştirilmiştir. Ayrıca bu elastik elemanın açısal yer değiştirmesinin ölçülmesi mekanik tasarım açısından zordur. Bu tasarım zorluğunu önlemek için çift şaftlı bir mekanizma önerildi. Bu mekanizmada yayı ve yay enkoderini birbirine bağlayan birinci mil, motora ve motor enkoderine bağlı olan ikinci mil içinden geçer. Bu şekilde her iki kodlayıcı da SEA'nın aynı tarafına yerleştirilir. Bu makale, bu kompakt yaylı mil mekanizmasını açıklamaya ek olarak, aktüatöre uygulanan bir bozucu gözlemci (DoB) ile kademeli PID kontrol cihazının sonuçlarını sunmaktadır.
