Keşif gezicileri için hızlı ve verimli, araziye duyarlı hareket planlaması
| İsim | Keşif gezicileri için hızlı ve verimli, araziye duyarlı hareket planlaması |
|---|---|
| Yazar | Uğur, Deniz, Bebek, Özkan |
| Basım Tarihi: | 2021 |
| Basım Yeri | - IEEE |
| Tür | Belge |
| Dil | İngilizce |
| Dijital | Evet |
| Yazma | Hayır |
| Kütüphane: | Özyeğin Üniversitesi |
| Demirbaş Numarası | 978-166541873-7 |
| Kayıt Numarası | fcb85101-37fa-4736-9963-d5010d9ce3b4 |
| Lokasyon | Makine Mühendisliği |
| Tarih | 2021 |
| Notlar | Özyeğin Üniversitesi |
| Örnek Metin | Bu makale eğimli arazide hızlı, enerji açısından verimli ve düşük hesaplama maliyetli bir geçiş çözümü sunmaktadır. Grid tabanlı arama algoritmalarının kullanımı yüksek hesaplama gücü gerektirir ve harita üzerindeki hemen hemen her nokta ziyaret edildiğinden uzun zaman alır. Küresel haritaya bağlı olmayan ama aynı zamanda hedefe doğru ilerleyebilen bir yaklaşım da yeni bir çözüm olarak sunulabilir. Derinlik alanı ve renkli görüntü verileri kullanılarak hareket planlamasına yönelik bir maliyet haritası gerçek zamanlı olarak oluşturulur. SAFARI adı verilen önerilen hareket planlama algoritması, çevresini verimli bir şekilde değerlendirmek için dört maliyet katmanı kullanır. Hesaplama yükünü azaltmak için yalnızca seçilen özellikler değerlendirilir ve gezicinin hareket planlama döngü hızı artırılır. SAFARI, yol planlama alternatiflerine göre test edilmiş ve ayrıca simülasyonlar ve saha testleriyle çalıştığı kanıtlanmıştır. Bu konseptin uzay uygulamalarında ve mağara keşif görevlerinde kullanılması bekleniyor. |
| DOI | 10.1109/CASE49439.2021.9551617 |
