تخطيط سريع وفعال للحركة المدركة للتضاريس لمركبات الاستكشاف
| العنوان | تخطيط سريع وفعال للحركة المدركة للتضاريس لمركبات الاستكشاف |
|---|---|
| المؤلف | أوغور، دنيز، بيبك، أوزكان |
| تاريخ النشر: | 2021 |
| مكان النشر | - IEEE |
| النوع | وثيقة |
| اللغة | الإنجليزية |
| رقمي | نعم |
| مخطوط | لا |
| المكتبة: | جامعة اوزيجين |
| معرف أصل المكتبة | 978-166541873-7 |
| رقم السجل | fcb85101-37fa-4736-9963-d5010d9ce3b4 |
| موقع المكتبة | الهندسة الميكانيكية |
| التاريخ | 2021 |
| ملاحظات | جامعة اوزيجين |
| نص عينة | تقدم هذه الورقة حلاً سريعًا وموفرًا للطاقة ومنخفض التكلفة الحسابية على التضاريس المنحدرة. يتطلب استخدام خوارزميات البحث المستندة إلى الشبكة قوة حسابية عالية ويستغرق وقتًا طويلاً لأنه تتم زيارة كل نقطة على الخريطة تقريبًا. يمكن تقديم النهج الذي لا يعتمد على الخريطة العالمية ولكن يمكنه أيضًا التنقل نحو الهدف كحل جديد. يتم تشكيل خريطة تكلفة لتخطيط الحركة باستخدام بيانات مجال العمق والصور الملونة في الوقت الفعلي. تستخدم خوارزمية تخطيط الحركة المقترحة، المسماة SAFARI، أربع طبقات تكلفة لتقييم المناطق المحيطة بها بكفاءة. لتقليل النفقات الحسابية، يتم تقييم ميزات محددة فقط وتتم زيادة سرعة دورة تخطيط حركة المركبة. تم اختبار SAFARI مقابل بدائل تخطيط المسار، وقد ثبت أيضًا أنه يعمل مع عمليات المحاكاة والاختبارات الميدانية. ومن المتوقع أن يتم استخدام هذا المفهوم في التطبيقات الفضائية ومهام استكشاف الكهوف. |
| DOI | 10.1109/CASE49439.2021.9551617 |
