Yazar
Derman, Mustafa
Basım Tarihi
2024-08-30T14:32:27Z
Konu
Robotik dış iskeletler, Robotik, İnsan faktörleri., Tıpta robotik., Makine mühendisliği
Tür
Belge
Dil
İngilizce
Dijital
Evet
Yazma
Hayır
Kütüphane
Özyeğin Üniversitesi
Kayıt Numarası
5cf05c74-e7d0-4d59-8a3c-0690f1503c5b
Lokasyon
Makine Mühendisliği Bölümü
Tarih
2024-08-30T14:32:27Z
Örnek Metin
Fiziksel rehabilitasyon, bir yaralanma veya sakatlıktan sonra fiziksel fonksiyonun, hareketliliğin ve genel sağlığın iyileştirilmesinde ve korunmasında çok önemli bir role sahiptir. Dış iskeletler, hastaların fonksiyonel hareketleri gerçekleştirmeleri için güvenli ve kontrollü bir ortam sağlayarak fiziksel rehabilitasyonda faydalı araçlar olarak hizmet edebilir. Bu tez, aktif kalça, diz ve ayak bileği eklemlerine sahip alt gövde dış iskeleti için bir tasarım metodolojisi ve doğrulama süreçleri önermektedir. Dört farklı tasarım sunuldu ve bunların bağlantı aralığı, tork kontrol edilebilirliği, ağırlığı ve giyilebilirliği niteliksel olarak karşılaştırıldı. İnsan-robot bağlantılı bir simülasyon modeli kullanılarak aktüatör torkları ve mekanik bağlantılara uygulanan yükler elde edildi. Nihai tasarım MSC Adams ortamında iki farklı dinamik hareket dikkate alınarak değerlendirildi. Daha sonra nihai tasarım doğrulandıktan sonra dış iskelet üretildi ve birleştirildi. Hareket yöntemlerini doğrulamak için RaiSim simülatörü kullanılarak sagittal düzlemde sınırlandırılmış bir robot modeli oluşturuldu. Dış iskeletin dinamik modeli Lagrange yöntemi kullanılarak hesaplandı ve CTC de uygulandı. Dış iskeleti ve SEA'ları doğrulamak için çeşitli kontrol yöntemleri uygulandı ve konum izleme performansları karşılaştırıldı. Ayrıca, aktüatörün tork kontrol edilebilirliği doğrulandı., bir sporla uyumlu, bir sakatlıktan veya fiziksel aktiviteden, hareketliliğin ve genel sağlığın sağlıklı ve korunmasında önemli bir rol oynadığı doğrulandı. Disk kayıtları, çocukların fonksiyonel hareketlerini gerçekleştirmeleri için güvenli ve kontrol edilebilir bir ortam sağlama, kayıtlıda sağlıklı bir araç olarak kullanılabilir. Bu tez, aktif kalçalar, diz ve ayak bileği paketleri olan bir alt gövde dış özeti için tasarım algoritmaları ve geniş kapsamlı öneriler sunmaktadır. Dört farklı tasarım sunulmuş ve eklem hareket aralığı, tork kontrol edilebilirliği, ağırlık ve giyilebilirlik açısından nitel olarak karşılaştırılmıştır. İnsan-robot eşleştirilmiş simülasyon modeli kullanılarak eyleyici torkları ve mekanik bağlantılara binen yükler elde edilmiştir. Son tasarım, iki farklı dinamik hareket açısından MSC Adams kapsamında değerlendirilmiştir. Tasarım doğrulandıktan sonra, dış kısmı üretilmiş ve bir araya getirilmiştir. Lokomasyon yöntemlerini başlatmak için, RaiSim ortamında sagittal uçakta sıkıştırılmış bir robot modeli bulunmaktadır. Dış bilgilerin dinamik modeli Lagrange yöntemi kullanılarak hesaplanmış ve CTC'de yapılmıştır. Çeşitli kontrol yöntemleri, genel açıklamalar ve SEA'ların düzeninin performanslarını sıralamak için uygulanmış ve karşılaştırılmıştır. Ayrıca eyleyicilerin tork kontrolünün yapılabileceği de doğrulanmıştır.
