Yazar
Soliman, Ahmed Fahmy, Uğurlu, Regaip Barkan
Basım Tarihi
2021-07
Basım Yeri
-
IEEE
Konu
İnsansı ve iki ayaklı hareket, Bacaklı robotlar, Protezler ve dış iskeletler
Tür
Süreli Yayın
Dil
İngilizce
Dijital
Evet
Yazma
Hayır
Kütüphane
Özyeğin Üniversitesi
Demirbaş Numarası
2377-3766
Kayıt Numarası
b11fb655-8d0a-407e-b3bc-31fc848fd930
Lokasyon
Makine Mühendisliği
Tarih
2021-07
Örnek Metin
Bu mektup, keyfi bir insan kullanıcıya sahip, yeterince çalıştırılmayan iki ayaklı bir dış iskeletin, ciddi parametre belirsizliğine ve dış etkenlere rağmen nasıl sağlam dinamik yürüme davranışı sergileyebileceğini anlamaya yönelik bir çalışma sunmaktadır. Her bacağın 6 veya daha fazla aktif ekleme sahip olduğu klasik iki ayaklı robotların aksine, sağlam dinamik yürüyüş sağlamak için birden fazla kısıtlamayı aynı anda karşılamak çok zordur. Bu sorunun üstesinden gelmek için öncelikle kısıtlamaları hiyerarşik olarak karşılamak amacıyla öncelikli görev yığınından yararlanan bir optimizasyon algoritması öneriyoruz. Ayrıca, ZMP empedans geri beslemesi adında bir hareket kontrolörü sentezledik ve tümü önerilen görev önceliklendirme algoritmasının üzerine inşa edilmiş diğer iki son teknolojiye sahip hareket kontrolörünü (giriş kontrolü, merkez momentum kontrolü) belirledik. Kapsamlı bir kıyaslama için bu kontrolörlerin geçerliliğini ve sağlamlığını doğrulamak amacıyla, MSC ADAMS aracılığıyla, 40 kg'lık eksik çalıştırılmış dış iskelet ve 12 farklı antropomorfik denek (102 kg'a benzer 66 kişi) içeren bir insan-robot çiftli modelinin dikkate alındığı bir dizi simülasyon deneyi gerçekleştirildi. Sonuç olarak, 3 denetleyicinin tümü, önerilen görev önceliğine dayalı optimizasyon algoritmasıyla kullanıldığında dengeli hareket davranışını ele almak için yeterli performans gösterdi. Ek olarak, önerilen ZMP empedans denetleyicisi istatistiksel olarak anlamlı sonuçlar gösterdi ve bu da onun nispeten daha sağlam özelliğine işaret ediyor.
DOI
10.1109/LRA.2021.3082016
Cilt
6
