کنترل حرکتی قوی یک اسکلت بیرونی دوپا خود متعادل کننده و ضعیف: اولویت بندی کار و کنترل بازخورد
| عنوان | کنترل حرکتی قوی یک اسکلت بیرونی دوپا خود متعادل کننده و ضعیف: اولویت بندی کار و کنترل بازخورد |
|---|---|
| نویسنده | سلیمان، احمد فهمی، اوغورلو، ریگایپ برکان |
| تاریخ انتشار: | 2021-07 |
| محل انتشار | - IEEE |
| موضوع | حرکت انسان نما و دوپا، روبات های پا، پروتز و اسکلت بیرونی |
| نوع | دوره ای |
| زبان | انگلیسی |
| دیجیتال | بله |
| نسخه خطی | خیر |
| کتابخانه: | دانشگاه اوزیغین |
| شناسه دارایی کتابخانه | 2377-3766 |
| شماره ثبت | b11fb655-8d0a-407e-b3bc-31fc848fd930 |
| محل کتابخانه | مهندسی مکانیک |
| تاریخ | 2021-07 |
| متن نمونه | این نامه مطالعهای را برای درک اینکه چگونه یک اسکلت بیرونی دوپا ضعیف با کاربر خودسرانه انسان میتواند رفتار راه رفتن پویا قوی را با وجود عدم قطعیت پارامترهای شدید و اختلالات خارجی از خود نشان دهد، ارائه میکند. برخلاف رباتهای کلاسیک دوپا که هر پا دارای 6 یا بیشتر مفاصل فعال است، برآوردن چندین محدودیت به طور همزمان برای اطمینان از راه رفتن پویا قوی بسیار چالش برانگیز است. برای غلبه بر این مشکل، ابتدا یک الگوریتم بهینهسازی را پیشنهاد میکنیم که از یک پشته اولویتبندی شده از وظایف برای برآوردن محدودیتها به صورت سلسله مراتبی استفاده میکند. علاوه بر این، ما یک کنترلکننده حرکت به نام بازخورد امپدانس ZMP را سنتز کردیم و دو کنترلکننده حرکتی پیشرفته دیگر (کنترل پذیرش، کنترل حرکت مرکزی) را شناسایی کردیم که همگی بر روی الگوریتم اولویتبندی کار پیشنهادی ساخته شدهاند. به منظور تأیید اعتبار و استحکام این کنترلکنندهها برای یک معیارسنجی کامل، یک سری آزمایشهای شبیهسازی از طریق MSC ADAMS انجام شد که در آن یک مدل جفت شده انسان-ربات با یک اسکلت بیرونی 40 کیلوگرمی و 12 آزمودنی انسانی متمایز (66 شبیه به 102 کیلوگرم) در نظر گرفته شد. در نتیجه، هر سه کنترلکننده عملکرد مناسبی را برای رسیدگی به رفتار حرکتی متعادل در هنگام استفاده از الگوریتم بهینهسازی مبتنی بر اولویت کار پیشنهادی نشان دادند. علاوه بر این، کنترلکننده امپدانس ZMP پیشنهادی نتایج آماری معنیداری را نشان داد که نشاندهنده ویژگی نسبتا قویتر آن است. |
| DOI | 10.1109/LRA.2021.3082016 |
| Cilt | 6 |
