همکاری انسان و ربات برای اجرای کار هم افزایی
| عنوان | همکاری انسان و ربات برای اجرای کار هم افزایی |
|---|---|
| نویسنده | امیرشیرزاد، نگین |
| تاریخ انتشار: | 2017-05 |
| موضوع | کنترل ربات، رباتیک، علوم کامپیوتر |
| نوع | سند |
| زبان | انگلیسی |
| دیجیتال | بله |
| نسخه خطی | خیر |
| کتابخانه: | دانشگاه اوزیغین |
| شماره ثبت | c33ce5d5-9805-446c-b4f6-33963a9cb44a |
| محل کتابخانه | گروه علوم کامپیوتر |
| تاریخ | 2017-05 |
| متن نمونه | پتانسیل زیادی برای همکاری انسان و ربات به عنوان یک تیم وجود دارد، زیرا این همکاری می تواند از قابلیت های انسان و ربات استفاده کند، ضعف آنها را پوشش دهد و عملکرد بالاتری را به همراه داشته باشد. ما یک چارچوب همکاری انسان و ربات را پیشنهاد و اجرا می کنیم که در آن، در حالی که انسان تلاش می کند یک کار را انجام دهد، ربات قصد انسان را استنباط می کند و به انسان در دستیابی به هدف استنباط شده کمک می کند. ما بررسی میکنیم که چگونه انسان هنگام تعامل با استقلال ماشین تحت تأثیر قرار میگیرد، و اینکه آیا وقتی انسان کنترل را با یک عامل خودمختار به اشتراک میگذارد، مزیتی در عملکرد کار وجود دارد یا خیر. به طور خاص، ما بررسی میکنیم که آیا تعامل با استقلال میتواند به انسان کمک کند تا عملکرد خود را در زمان کوتاهتری بهبود بخشد. ما این سیستم همکاری را با طراحی یک وظیفه تعادل توپ که در آن هدف حرکت و تعادل توپ در موقعیت هدف روی سینی است که توسط یک بازوی روباتیک نگه داشته شده است، متوجه شدیم. انسان کار را با کنترل بازوی رباتیک با رابطی که سینی را کج می کند و توپ را حرکت می دهد انجام می دهد در حالی که ربات با مشاهده مسیر توپ موقعیت توپ هدف را استنباط می کند و دستورات کنترل انسانی را برای کمک به اجرای کار تقویت می کند. طول مسیر حرکت توپ، زمان تکمیل و خطای موقعیت به عنوان معیارهای ارزیابی عملکرد کار انتخاب شدند. برای ارزیابی تأثیر سیستم ما بر یادگیری انسان و اجرای کار، مجموعهای از آزمایشها تحت دو شرایط انجام شد، شرایط کنترل انسانی که در آن انسان به تنهایی کار را انجام میدهد و شرایط کنترل مشترک که در آن انسان و ربات هر دو در انجام کار درگیر هستند. 20 آزمودنی ساده برای انجام آزمایش در چهار روز متوالی داوطلب شدند. نتیجه این آزمایشها نشان میدهد که نه تنها میتوان اجرای کار را با همکاری ربات در مقایسه با زمانی که انسان به تنهایی کار را انجام میدهد، بهبود بخشید، بلکه این سیستم همکاری میتواند باعث پیشرفت سریعتر یادگیری انسان شود.، اینسان هم د ربات یتنکلریندن یارارلانابیلیر، ایکی تارافین زایف نوکتالارینی گیدریر و داها یوکسک بیر پرفورمنس وریر. بو تزده اینسانین گوروی یئرین گتیرمیه چالیشیرکن، روباتون اونون نییتینی بولاراک هدفه اولاشماسینا یاردیمجی اولان، بیر انسان-ربات ایشبیرلیگی چرچوزی اونریلمیش و اویگولامیسی گئوستریلمیشتر. اینسانین، ماکینه اوزرکلیغی ایله اتکیلهشیمه گیرمسی دوروموندا ناسیل اتکیلندیگی و اینسانین اوزرک بیر آجانلا اولان پایلاشیملی کنترلون پرفورمانسا هرهنگی بیر آوانتاج ساغلایپ ساغلامادیغی کنولارم چالیشل. اوزللیکله، اوزرکلیک ایله اتکیلهشیمین اینسانلارا داها کیسا سوره اجراانسلارینی آرتیرملارینا یاردیمجی اولوپ اولامایاجاغی آراستیریلمیشتیر. Bu işbirliği sistemi, robot kolunun tuttuğu bir tepsi üzerinde topu hareket ettirerek istenilen konumda dengelemeye çalışan top dengeleme görevi tasarlayarak gerçekleştirdik. ربات İnsan kolunu, tepsiyi eğen ve topu hareket ettiren bir arayüzle kontrol ederek görevi yerine getirirken, robot topun yörüngesini izleyerek insanın niyet ettiği top pozisyonunu öngörür ve görev icrasındaol çıktısına ekleme yapar. Bu çalışmada görev performansını değerlendirmek için topun hareket yörüngesi uzunluğu، görevin tamamlanma süresi ve topun konumsal hatası seçildi. Systemmizin insan öğrenimi ve görev icrası üzerindeki etkisini değerlendirmek için, insanların görevleri tek başına yerine getirdiği ve paylaşımlı kontrol koşullarıyla hem insan hem de robotun görevi yerine getirdiği iki birşulzit. Dört devamlı gün içinde deneyi gerçekleştirmek için 20 kişi gönüllü oldu. Bu deneylerin sonucu, yalnızca insanların, görevi tek başına gerçekleştirdiği zamana kıyasla, robot işbirliği içinde daha iyi yürütülebileceğini ve aynı zamanda bu işbirliği sistemin insan görev görev öğrenzimini. |
