توسعه طرح کالیبراسیون و ادغام سیستم ربات بیوپسی Ozyegin (OBR)
| عنوان | توسعه طرح کالیبراسیون و ادغام سیستم ربات بیوپسی Ozyegin (OBR) |
|---|---|
| نویسنده | احمد، میرزا اویس |
| تاریخ انتشار: | 2016-08 |
| موضوع | مهندسی مکانیک، رباتیک پزشکی کالیبراسیون ربات بیوپسی سونوگرافی ربات |
| نوع | سند |
| زبان | انگلیسی |
| دیجیتال | بله |
| نسخه خطی | خیر |
| کتابخانه: | دانشگاه اوزیغین |
| شماره ثبت | a59144a9-8a3f-4f50-bbcb-09e6e8132f8c |
| محل کتابخانه | گروه مهندسی برق و الکترونیک |
| تاریخ | 2016-08 |
| متن نمونه | سیستم های تصویربرداری نمی توانند بافت های سرطانی را برای تشخیص مناسب تجسم کنند. روش های مبتنی بر سوزن، مانند بیوپسی، شانس تشخیص دقیق تومورها را افزایش می دهد. این روش ها همچنین در درمان های کم تهاجمی و بی حسی منطقه ای کاربرد دارند. در سالهای اخیر، سیستمهای روباتیک با افزایش دقت این روشها، راه خود را در کاربردهای پزشکی مداخلات مبتنی بر سوزن پیدا کردهاند. قرار دادن دقیق سوزن در چنین کاربردهای پزشکی بسیار مهم است. این پایان نامه معماری یک سیستم روباتیک طراحی شده برای بیوپسی انسان را ارائه می دهد. این سیستم شامل یک ربات موازی با 5 DoF است که می تواند در مداخلات سوزنی از راه پوست با هدایت اولتراسوند (US) استفاده شود. تصویربرداری ایالات متحده به عنوان بازخورد بصری استفاده می شود. سیستم تصویربرداری باید قبل از ادغام با ربات بیوپسی در فضای سه بعدی کالیبره شود. یک روش جدید برای کالیبراسیون فضای سه بعدی با استفاده از یک فانتوم چند نقطه ای سیمی در این پایان نامه معرفی شده است. فرآیند کالیبراسیون با استفاده از سیم های موازی با صفحه تصویر ایالات متحده به منظور تعیین موقعیت دقیق تصویر در فضای سه بعدی بهبود می یابد. بسیاری از روش ها خطاهای ناشی از این فرض ذاتی را که هواپیما در نقطه میانی پایگاه کاوشگر ایالات متحده وجود دارد، در نظر نمی گیرند، در حالی که وسایل نگهدارنده کاوشگر می توانند باعث انحراف های دقیقه ای شوند که منجر به عدم دقت موقعیت شوند. آزمایشهای کالیبراسیون نهایی منجر به دقت 0.03 میلیمتر خطای RMS شد. جزئیات عملکرد زمان واقعی اجزای سیستم رباتیک که با هماهنگ سازی فضایی و محاسباتی کار می کنند نیز ارائه شده است. عملیات بلادرنگ سیستم روباتیک را قادر می سازد تا به طور مستقل عمل کند. این توانایی با ردیابی هدف متحرک با حرکت نوک سوزن با خطای RMS 0.23 میلی متری نشان داده می شود. بیوپسی گیبی ایغنه تابانلییشلملر، تومورلرین دوغرو تانیولاسیلیغینیارتیرمک ایچین کولانیلماکتادیر. Bu işlemler arasında مینیمال girişimsel tedaviler ve bölgesel anestezi uygulamalarıda vardır. Son yıllarda, robotik sistemler bu prosedürlerin doğruluğunu artırarak iğne temelli müdahalelerin tıbbi uygulamalarda kullanılmasıarttırmıştır. İğnenin Hassas konumlandırmasıtıbbi uygulamalarda başarıiçin önemlidir. Bu tez, insan biyopsisi için tasarlanmış bir robot sistemin yapısınıaçıklamakadır. Sistem Ultrason (US) destekli perkütan iğne müdahalelerinde kullanılan bir 5 serbestliğe sahip paralel robot kapsamaktadır. آمریکا görüntüsü görsel dönüt olarak kullanılmaktadır. Görüntüleme سیستمin biyopsi robotu ile entegre edilmesinden önce 3 boyutlu (3B) uzayda kalibre edilmesi gerekmektedir. çoklu çapraz-tel fantom kullanarak 3B uzayda kalibrasyon için yeni bir yöntem bu tezde anlatılmaktadır. Kalibrasyon işleminde tellerin 3B alanda konumunu bulmak için US görüntü düzlemine گوینده موازی kullanıldı. Diğer yöntemlerin çoğunluğu sondayıtutan fikstür ile oluşan konumsal hatayıve US görüntü duzleminin sonda tabanının ortasında varsayılmasıyla oluşan hatalarıyok saymaktadır. Nihai kalibrasyon deneyleri 0.03 mm etkin değer hata doğruluğu ile sonuçlanmıştır. Konumsal ve zamansal senkronizasyonu yapılmış bileşenler ile çalışan robotik sistem gerçek zamanlıişlevselliğinin detaylarıda sunulmaktadır. Gerçek zamanlıdenetim, robotun özerk sistem olarak çalışmasınısağlamaktadır. Bu kabiliyet، hareketli iğne ucunu 0.23 mm'lik etkin değer hata ile takip edilerek gösterilmiştir. |
