تطوير مخطط المعايرة وتكامل النظام لروبوت خزعة Ozyegin (OBR)
| العنوان | تطوير مخطط المعايرة وتكامل النظام لروبوت خزعة Ozyegin (OBR) |
|---|---|
| المؤلف | أحمد، ميرزا عويس |
| تاريخ النشر: | 2016-08 |
| الموضوع | الهندسة الميكانيكية، الروبوتات الطبية، خزعة الروبوت، معايرة الروبوتات بالموجات فوق الصوتية |
| النوع | وثيقة |
| اللغة | الإنجليزية |
| رقمي | نعم |
| مخطوط | لا |
| المكتبة: | جامعة اوزيجين |
| رقم السجل | a59144a9-8a3f-4f50-bbcb-09e6e8132f8c |
| موقع المكتبة | قسم الهندسة الكهربائية والإلكترونية |
| التاريخ | 2016-08 |
| نص عينة | يمكن أن تفشل أنظمة التصوير في تصوير الأنسجة السرطانية لإجراء التشخيص المناسب. تزيد الإجراءات المعتمدة على الإبرة، مثل الخزعات، من فرص التشخيص الدقيق للأورام. ولهذه الإجراءات أيضًا تطبيقات في العلاجات طفيفة التوغل والتخدير الموضعي. في السنوات الأخيرة، وجدت الأنظمة الروبوتية طريقها إلى التطبيقات الطبية للتدخلات القائمة على الإبرة من خلال زيادة دقة هذه الإجراءات. يعد تحديد موضع الإبرة بدقة أمرًا بالغ الأهمية في مثل هذه التطبيقات الطبية. تعرض هذه الأطروحة بنية النظام الآلي المصمم للخزعات البشرية. يشتمل النظام على روبوت متوازي 5 DoF يمكن استخدامه في تدخلات الإبرة عن طريق الجلد الموجهة بالموجات فوق الصوتية (الولايات المتحدة). يتم استخدام التصوير الأمريكي كردود فعل بصرية. ويجب معايرة نظام التصوير في مساحة ثلاثية الأبعاد قبل دمجه مع روبوت الخزعة. تم تقديم طريقة جديدة لمعايرة الفضاء ثلاثية الأبعاد باستخدام شبح متعدد النقاط عبر الأسلاك في هذه الأطروحة. تم تحسين عملية المعايرة باستخدام أسلاك موازية لمستوى الصورة الأمريكي من أجل تحديد موضع الصورة الدقيق في مساحة ثلاثية الأبعاد. تفشل معظم الطرق في أخذ الأخطاء الناجمة عن هذا الافتراض الجوهري بأن المستوى موجود في منتصف قاعدة المسبار الأمريكي في الاعتبار، في حين أن تركيبات المسبار التي تحمل المسبار يمكن أن تسبب إزاحات دقيقة تؤدي إلى عدم دقة موضعية. أسفرت تجارب المعايرة النهائية عن دقة خطأ RMS يبلغ 0.03 مم. يتم أيضًا عرض تفاصيل وظائف الوقت الفعلي لمكونات النظام الآلي التي تعمل مع المزامنة المكانية والحسابية. تتيح العملية في الوقت الفعلي للنظام الآلي العمل بشكل مستقل. يتم إثبات هذه القدرة من خلال تتبع هدف متحرك بحركة طرف الإبرة مع خطأ RMS يبلغ 0.23 مم. Biyopsi gibi ığne tabanlıişlemler, tümörlerin doğru tanıolasılığınıartırmak için kullanılmaktadır. Bu islemler arasında الحد الأدنى من التخدير والتخدير ygulamalarıda vardır. في الحقيقة، يقوم النظام الآلي الذي يقوم بمعالجة هذه العناصر بتحسين قوالب التصميم الخاصة به. ığnenin Hassas konumırmasıtıbbi uygulamalarda başarıiçin önemlidir. لكن، يتم إجراء عملية خزعة بشرية بواسطة نظام روبوت yapısınıaçıklamaktadır. تم تصميم نظام Ultrason (الولايات المتحدة) خصيصًا لأنظمة معالجة المياه من خلال 5 أجهزة روبوت متوازية قوية. الولايات المتحدة الأمريكية لديها كل ما تحتاجه. يتم التحكم في نظام الخزعة الآلي بالكامل مرة واحدة لمدة 3 أيام (3B) من خلال معايرة العيار. Сoklu çapraz-tel fantom kullanarak 3B uzayda kalibrasyon için yeni bir öntem bu tezde anlatılmaktadır. Kalibrasyon isleminde Tellerin 3B alanda konumunu bulmak için US görüntü düzlemine paralel Teller kullanıldı. Diğer yöntemlerin çoğunluğu sondayıtutan fikstür ile oluşan konumsal hatayıve US görüntü düzleminin sonda tabanının ortasında varsayılmasıyla oluşan hatalarıyok saymaktadır. Nihai kalibrasyon deneyleri 0.03mm etkin doğruluğu ile sonuçlanmıştır. يتم توفير المعلومات والاتصال عبر الإنترنت من خلال نظام الروبوت الآلي الذي يتم توفيره بالتفصيل. Gerçek zamanlıdenetim, robotun özerk sistem olarak çalışmasınısağlamaktadır. ومع ذلك، يمكن أن يصل حجمها إلى 0.23 ملم ويمكن تعديلها بسهولة. |
