تعلم كيفية استغلال الامتثال السلبي لتوليد مشية موفرة للطاقة على جسم بشري متوافق
| العنوان | تعلم كيفية استغلال الامتثال السلبي لتوليد مشية موفرة للطاقة على جسم بشري متوافق |
|---|---|
| المؤلف | كورموشيف، بي، أوجورلو، ريجيب باركان، كالدويل، دي جي، تساجاراكيس، إن جي. |
| تاريخ النشر: | 2019-01 |
| مكان النشر | - طبيعة سبرينغر |
| الموضوع | المشي على قدمين، كفاءة الطاقة، التعلم المعزز، الامتثال السلبي |
| النوع | دورية |
| اللغة | الإنجليزية |
| رقمي | نعم |
| مخطوط | لا |
| المكتبة: | جامعة اوزيجين |
| معرف أصل المكتبة | 0929-5593 |
| رقم السجل | a0ae91cf-57bb-4ed3-9446-ee83c9e30625 |
| موقع المكتبة | الهندسة الميكانيكية |
| التاريخ | 2019-01 |
| ملاحظات | مشروع الاتحاد الأوروبي أمارسي |
| نص عينة | لا تشتمل الروبوتات البشرية الحديثة على الامتثال النشط فحسب، بل تتضمن أيضًا الامتثال السلبي. وبصرف النظر عن تحسين السلامة والاعتمادية، فإن توفر العناصر السلبية، مثل النوابض، يفتح إمكانيات جديدة لتحسين كفاءة الطاقة. مع أخذ ذلك في الاعتبار، تتناول هذه الورقة المشكلة المفتوحة الصعبة المتمثلة في استغلال الامتثال السلبي لغرض المشي البشري الموفر للطاقة. ولتحقيق هذه الغاية، قمنا بتطوير طريقة تتكون من جزأين: جزء التحسين الذي يجد المسار الرأسي الأمثل لمركز الكتلة، وجزء مولد نمط المشي الذي يستخدم هذا المسار لإنتاج مشية متوازنة ديناميكيًا. بالنسبة للجزء الأمثل، نقترح نهج التعلم المعزز الذي يطور ديناميكيًا معايير السياسة أثناء عملية التعلم. ومن خلال زيادة القوة التمثيلية لمحددات السياسة تدريجيًا، تمكنت من العثور على سياسات أفضل بطريقة أسرع وأكثر كفاءة من الناحية الحسابية. بالنسبة لجزء مولد المشي، قمنا بتطوير مولد نمط المشي ثنائي القدم القائم على مركز الكتلة والارتفاع المتغير ZMP. تم اختبار هذه الطريقة في تجارب واقعية باستخدام الروبوت ثنائي القدم COMAN وحققت انخفاضًا كبيرًا بنسبة 18% في استهلاك الطاقة الكهربائية من خلال تعلم كيفية استخدام الامتثال السلبي للروبوت بكفاءة. |
| DOI | 10.1007/s10514-018-9697-6 |
| Cilt | 43 |
