توليد المسار الأمثل والتحكم التكيفي في الهيكل الخارجي للجسم السفلي الذي يعاني من نقص النشاط والتوازن الذاتي
| العنوان | توليد المسار الأمثل والتحكم التكيفي في الهيكل الخارجي للجسم السفلي الذي يعاني من نقص النشاط والتوازن الذاتي |
|---|---|
| المؤلف | سليمان، أحمد عادل أحمد فهمي |
| تاريخ النشر: | 2024-08-30T14:32:00Z |
| الموضوع | الروبوتات، الروبوتات، أنظمة التحكم، الحركة، النماذج الرياضية، الديناميكيات، علم الحركة، الهندسة الميكانيكية |
| النوع | وثيقة |
| اللغة | الإنجليزية |
| رقمي | نعم |
| مخطوط | لا |
| المكتبة: | جامعة اوزيجين |
| رقم السجل | 98ef2437-4240-413b-8edc-82463bf4f1d7 |
| موقع المكتبة | قسم الهندسة الميكانيكية |
| التاريخ | 2024-08-30T14:32:00Z |
| نص عينة | تقدم هذه الأطروحة طريقة لتطوير قدرات المشي الديناميكية ثلاثية الأبعاد (3D) في هيكل خارجي ذو قدمين مع أرجل ناقصة الحركة. يتكون الإطار المقترح من مولد المسار وخوارزمية حركية عكسية مُحسّنة مصممة للتعامل مع نقص التشغيل. لتحقيق سرعات مهمة ممكنة على الرغم من الأرجل غير المفعّلة، تستخدم خوارزمية الحركية العكسية طريقة تحديد أولويات المهمة من خلال استغلال المساحة الفارغة. يسمح هذا النهج بإنجاز المهام ذات الأولوية المنخفضة، مثل توجيه القدم المتأرجحة، إلى أقصى حد ممكن دون التدخل في المهام ذات الأولوية الأعلى مثل مسار مركز الكتلة. وفي الوقت نفسه، يدمج مولد المسار بشكل تحليلي مفهوم نقطة اللحظة الصفرية، مما يضمن التسارع المستمر طوال فترة المشي بأكملها، بغض النظر عن التغيرات في الاتصال والمرحلة. علاوة على ذلك، تم تطوير ثلاث وحدات تحكم في الحركة لاستكمال خوارزمية تحديد أولويات المهمة المقترحة وتعزيز قوتها في مواجهة عدم اليقين الكبير في المعلمات والاضطرابات الخارجية. تشتمل وحدات التحكم هذه على وحدة التحكم في ردود الفعل الخاصة بمقاومة نقطة العزم الصفرية، بالإضافة إلى وحدتي تحكم متطورتين أخريين في الحركة: التحكم في الدخول والتحكم في الزخم المركزي. الهدف هو دمج وحدات التحكم هذه مع خوارزمية تحديد أولويات المهمة، مما يؤدي بشكل جماعي إلى تحسين قدرة النظام على التعامل مع الظروف الصعبة والشكوك. تم إجراء سلسلة من تجارب المحاكاة باستخدام جهاز محاكاة ثلاثي الأبعاد للتحقق من صحة ومتانة وحدات التحكم هذه لإجراء قياس شامل. تم النظر في نموذج مقترن بالإنسان الآلي، بما في ذلك هيكل خارجي غير نشط يبلغ وزنه 40 كجم و12 موضوعًا مجسمًا متميزًا. عند دمجها مع خوارزمية التحسين القائمة على أولوية المهمة المقترحة، تظهر جميع وحدات التحكم الثلاثة أداءً مناسبًا في معالجة سلوك الحركة المتوازن. تُظهر وحدة التحكم في المعاوقة ذات النقطة الصفرية المقترحة نتائج ذات دلالة إحصائية، مما يشير إلى ميزة أكثر قوة نسبيًا. نظرًا لأن أساليب التحكم في الحركة المقترحة عبارة عن وحدات تحكم قائمة على النموذج، فإن هناك رغبة في تطوير خوارزمية تحديد معلمة القصور الذاتي القابلة للتطبيق في الوقت الفعلي لتحسين قدرة وحدة التحكم في الحركة على التكيف ضد اختلافات معلمات القصور الذاتي. تم تطوير خوارزمية برمجة شبه محددة لتنفيذ خوارزمية التعريف بشكل متكرر مع ضمان الاتساق المادي الكامل لمعلمات القصور الذاتي المحددة. تم تطوير خوارزمية متكررة لتحديث مصفوفة إسقاط تحديد الهوية لإدارة إدراج العينات المكتسبة حديثًا وترتيبها فيما يتعلق بالمعلمات القديمة القابلة للتحديد. يتم استخدام فكرة التراجع المُصفى للتخفيف من تأثير انتقالات الاتصال والضوضاء دون فقدان معلومات حول المعلمات القابلة للتحديد. للتحقق من صحة خوارزمية التعريف المقترحة، تم إجراء سلسلة من تجارب المحاكاة باستخدام جهاز محاكاة ثلاثي الأبعاد باستخدام النموذج المقترن بالإنسان والروبوت. ونتيجة لذلك، تُظهر الخوارزمية أداءً ممكنًا استنادًا إلى الدقة ووقت الحساب والاتساق المادي الكامل للمعلمات المحددة. للتحقق من الخوارزمية المقترحة، تم إنشاء نموذج أولي للهيكل الخارجي. تم تجهيز النموذج الأولي بثمانية مشغلات مرنة، وستة عشر مقاومًا حساسًا للقوة لقياس قوة التلامس، وستة عشر جهاز تشفير مطلق آخر لقياس الإزاحات الزاوية للمحرك وسلسلة انحرافات زنبرك المشغل المرن. تم تمكين الاتصال مع المحركات وأجهزة الاستشعار المرنة المتسلسلة من خلال مجموعة من دوائر الواجهة وجهاز كمبيوتر سطح المكتب. تم تبرير العملية في الوقت الفعلي من خلال استخدام Ubuntu 18.04 وXenomai 3.1. تمت برمجة وحدات التحكم الديكارتية والمشتركة المطلوبة باستخدام لغة C مع مكتبة جنو العلمية. تم تسهيل الحل المتزامن لكلا الخوارزميات من خلال البرمجة المتوازية. تم إجراء التطوير التجريبي لحركات القرفصاء والتأرجح والمشي السهمي. تم إثبات قابلية التطبيق وجدوى الخوارزميات المقترحة في الوقت الفعلي، بالإضافة إلى الأجهزة المطورة، من خلال التجارب. في هذه الحالة، يتم إنشاء مركز ترفيهي وتسويق بطاقة الائتمان الخاصة بك في لحظة آمنة (ZMP) ومزودة بأدوات تنظيف. من خلال تحسين خوارزميات تحسين الروبوتات الحركية، ستوفر لك خوارزميات تحسين الأداء أقصى قدر من التحسين وستساعدك على تحقيق المزيد من النجاح. إن استخدام الروبوت الخاص بك بشكل جيد لا يتطلب منك سوى استخدام بطاقات الائتمان الخاصة بك والتي يمكنك من خلالها القيام بذلك. على الرغم من ذلك، فإن هذا الحساب الجديد قد يكون قادرًا على تحسين خوارزمية تحسين الأداء الخاصة بك. في هذه الحالة، يقوم كل مركز ترفيهي بتحسين مهاراتك في الحركة من خلال استخدام حركات حركية. ikinci olarak, daha düşük öncelikli kısıtlamaların (örneğin ayak ve gövde yönelimi) çözümü, yüksek öncelikli kısıtlamaların null uzayına yansıtılarak gerekli denge koşulunu doğrulamaktadır. من خلال القيام بذلك، sıfır moment noktasını baz alan empedans geribeslemeli bir hareket controlcüsü and diğer iki hareket kontrolcüsü (التحكم في الأداء والتحكم في الزخم التجاري) önerilen görev önceliklendirme تكيف الخوارزمية edilmiştir. يتم التحكم بالتفاصيل والتفاصيل من خلال عمليات المحاكاة في MSC ADAMS من خلال محاكاة هذه المحاكاة. تحتوي نماذج الروبوتات البشرية على 40 كجم من الهياكل العظمية الأخرى و12 نموذجًا بشريًا مجسمًا متطورًا. لذلك، تم تحسين خوارزمية تحسين الأداء بشكل سريع، والتحكم في الأداء من خلال تحسين أداء الأداء. من الممكن أن يكون هناك تغيير في اللحظة التي يتم فيها منع التحكم في الأداء، مما يؤدي إلى زيادة حجم الأداء وإظهار الإحصائيات الخاصة بك.. قم بالتحكم في نموذج نموذجك kontrolcüler olduğundan, hareket kontrolcüsünün parametre değişikliklerine karşı uyum sağlayabilmesini iileştirmek için gerçek zamanlı uygulanabilir bir parametre tanımlama algoritması ihtiyacı hasıl olmuştur. خوارزمية Tanımlama، tanımlanan hareketli parametrelerin tam fiziksel tutarlılığını garanti edecek şekilde özyinelemeli olarak yarı kesirli Programlama algoritması kullanılarak geliştirilmiştir. علاوة على ذلك، فإن مشروعات المواد القابلة للتخصيص تعتمد على خوارزمية قابلة للتنفيذ وتتيح لك إنشاء معلمات قابلة للتخصيص. يمكنك تغيير إعدادات إعدادات الاتصال والاتصال الخاصة بك من خلال إعدادات تسجيل الدخول الخاصة بك. تم تصميم خوارزمية المحاكاة هذه خصيصًا لمحاكاة الروبوتات البشرية ونماذج الروبوتات الرائعة لمحاكاة Raisim من خلال محاكاة هذه المحاكاة. هذه الخوارزمية تحتوي على معلمات متعددة، وهي آمنة تمامًا كما أنها توفر أداءً قويًا للغاية. Önerilen algoritmayı doğrulamak için، Özyeğin Üniversitesi Biyomekatronik Laboratuvarı bünyesinde insa edilmiş bir dış iskelet prototipi (Co-Ex) oluşturulmuştur. هناك العديد من الأزرار المرنة التي تحتوي على نماذج أولية من أغطية المستشعرات التي تحتوي على أجهزة استشعار أخرى. Ayrıca, motor açılarıyla yay burulmalarını olçmek için yüksek çözünürlüklü on altı mutlak kodlayıcı ile donatılmıştır. Eyleyici وsensörlerle iletişim kurabilmek için bi dizi arayüz devresi وbir masaüstü bilgisayar kullanılmaktadır. تم تحديث نظام التشغيل Linux Ubuntu 18.04 OS، وXenomai 3.1 yamasıyla kullanılmaktadır إلى Linux Ubuntu 18.04 OS. يتم تشغيل برنامج التحكم في GNU بواسطة GNU bilimsel kütüphanesiyle birlikte C dili kullanılmaktadır. البرنامج الموازي، يمكن أن تساعدك خوارزمية iki الخاصة بها على حل المشكلة. القرفصاء والتمايل، Co-Ex kullanılarak deneysel olarak geliştirilmiştir. تم تصميم Deneyler للخوارزميات والأدوات المساعدة في وقت واحد. |
