تصميم ونمذجة الروبوت الموازي لتدخلات الإبرة عن طريق الجلد الموجهة بالموجات فوق الصوتية
| العنوان | تصميم ونمذجة الروبوت الموازي لتدخلات الإبرة عن طريق الجلد الموجهة بالموجات فوق الصوتية |
|---|---|
| المؤلف | أورهان، صبري أورتشون |
| تاريخ النشر: | 2015-08 |
| الموضوع | الروبوتات في الطب، الروبوتات الجراحية، الروبوتات، الروبوتات الموازية، روبوتات خزعة أوزيجين |
| النوع | وثيقة |
| اللغة | الإنجليزية |
| رقمي | نعم |
| مخطوط | لا |
| المكتبة: | جامعة اوزيجين |
| رقم السجل | bda51738-5b1e-4be4-a9d3-c3d5018e30bb |
| موقع المكتبة | قسم الهندسة الميكانيكية |
| التاريخ | 2015-08 |
| نص عينة | تحتاج عمليات الإبرة عن طريق الجلد إلى تحديد موضع دقيق من أجل جمع العينات للتشخيص. نظرًا لقوتها، بدأت الأنظمة الآلية الدقيقة في العمل في الإجراءات الطبية. أظهرت الأبحاث التي تم إجراؤها حتى اليوم أن الأنظمة الروبوتية تزيد من دقة التدخلات الطبية. تعرض هذه الأطروحة تصميم ونمذجة الروبوت الموازي 5DOF الذي يستخدم لإجراء خزعات على الأجسام البشرية، مع التركيز في الغالب على منطقة البطن. يتكون روبوت Ozyegin Biopsy Robot (OBR) من 3 مراحل؛ المرحلة الأمامية، المرحلة الخلفية وآلية الحقنة. تحتوي المرحلة الأمامية على 2-DOF وتم تصميمها لتوجيه الإبرة وتكون بمثابة توجيه أثناء إدخال الإبرة. تحتوي المرحلة الخلفية على 3-DOF وواجب المرحلة الخلفية هو التحكم في اتجاه الإبرة وإجراء إدخال الإبرة. تم تصميم آلية الحقنة لجمع العينات من الجسم بعد إدخال الإبرة. تم إجراء تحليلات مساحة العمل وعزم الدوران اللازمة لتصميم الروبوت. تم إجراء الحسابات الحركية للعثور على موضع دقيق لطرف الإبرة. تم استخلاص المعادلات الديناميكية للحركة وتم تحديد النظام على الروبوت للعثور على ديناميكيات النظام. من خلال إجراءات المعايرة، كان الهدف هو زيادة دقة طرف الإبرة. لإنشاء وحدات تحكم قوية ودقيقة، تم تطبيق تعويض الجاذبية ونمذجة الاحتكاك على الروبوت. تم إنشاء ثلاث وحدات تحكم مختلفة؛ جهاز التحكم PID، وجهاز التحكم في وضع القطب، وجهاز التحكم المحسوب لعزم الدوران. أظهرت النتائج أن وحدة التحكم المحسوبة في عزم الدوران تصل إلى دقة رأس الإبرة تحت المليمتر وتم التحقق منها كوحدة تحكم قوية للنظام. Gürbüzlükleri ve doğrulukları sayesinde robotic systemler Medical uygulamalarda yer edinmeye başlamıştır. Yapılan araştırmalar robotik sistemlerin الطبية müdahalelerin doğruluğunu arttırdığını göstermektedir. يمكنك استخدام 5 خزعات بشرية من خلال روبوتات ونماذج مصممة خصيصًا. Özyeğin Biyopsi Robotu (ÖBR) 3 على بعد مسافة قصيرة من الأرض؛ ön taraf, arka taraf ve iğne mekanizması. Ön taraf 2 serbestlik derecesine sahiptir. On taraf iğnenin yönünü control etmek ve iğne sokumu sırasında iğneyi yönlendirmek için dizayn edilmiştir. Arka taraf 3 serbestlik derecesine sahip olup iönünü control etmek and iğneyi vücuda sokabilmek için tasarlanmıştır. إنها آلية من أجل الحصول على رقم واحد في عملية التشغيل. Tasarım esnasında robotun insan üzerinde biyopsi yapabilmesi için Yeterli çalışma alanı ve tork analizleri yapılmıştır. Doğru iğne ucu pozisyonunun bulunması in kinmatic hesaplamalar uygulanmıştır. يتم تحديث نظام ديناميكيات النظام من خلال استخدام نظام ديناميكي لتحليل ديناميكيات النظام من خلال استخدام الروبوت في النظام. يتم معايرة المعايرة من خلال وضع أداة المعايرة. Gürbüz denetleyici yaratabilmek için robot üzerinde yerçekimi dengelemesi and sürtünme modellemesi uygulanmıştır. يقوم الروبوت بتنشيط حركته من خلال التحكم في حركة البيانات؛ Oransal-Türevsel-Integral denetleyici, kutup yerleştirmeli denetleyici ve hesaplamalı tork denetleyici. يتم توفير المزيد من الجرعات من حمض النيتليسين في المليمترين من خلال نظام التطهير النشط ونظام النيتليسين في نظام التطهير القديم. |
