سفتی متغیر مچ پا، کنترل تعادل را بهبود می بخشد: آزمایش بر روی اسکلت بیرونی دوپا
| عنوان | سفتی متغیر مچ پا، کنترل تعادل را بهبود می بخشد: آزمایش بر روی اسکلت بیرونی دوپا |
|---|---|
| نویسنده | اوغورلو، ریگایپ بارکان، دوپمن، سی.، هامایا، م.، فورنی، پی، ترامای، تی، نودا، تی، موریموتو، جی. |
| تاریخ انتشار: | 2016-02 |
| محل انتشار | - IEEE |
| موضوع | محرک ها، ربات های انسان نما، حرکت پا، کنترل حرکت، کنترل موقعیت |
| نوع | دوره ای |
| زبان | انگلیسی |
| دیجیتال | بله |
| نسخه خطی | خیر |
| کتابخانه: | دانشگاه اوزیغین |
| شناسه دارایی کتابخانه | 1083-4435 |
| شماره ثبت | 113136e6-5c8a-4c22-adf4-b492a19b1e5d |
| محل کتابخانه | مهندسی مکانیک |
| تاریخ | 2016-02 |
| یادداشتها | با توجه به محدودیت های کپی رایت، دسترسی به متن کامل این مقاله تنها از طریق اشتراک امکان پذیر است. |
| متن نمونه | این مقاله یک تکنیک کنترل تعادل در زمان واقعی را پیشنهاد میکند که میتواند برای روباتهای دوپا (اسکلتهای بیرونی، انساننما) که مفاصل مچ پا از طریق محرکهای سختی فیزیکی متغیر تغذیه میشوند، اجرا شود. برای دستیابی به تعادل فعال، یک مدل دوپا انتزاعی، چرخ طیار با فنر پیچشی، برای گرفتن تکانه زاویه ای تقریبی و سفتی فیزیکی، که در تعادل وضعیتی اهمیت دارند، استفاده می شود. به طور خاص، این مدل ما را قادر می سازد تا رابطه ریاضی بین نقطه لحظه صفر (ZMP) و سختی فیزیکی را توصیف کنیم. بهرهبرداری از سختی فیزیکی متغیر منجر به مشارکتهای زیر میشود: 1) ویژگی سختی فیزیکی متغیر در یک وظیفه کنترل ربات پادار، برای اولین بار در ادبیات به دانش نویسندگان تجسم مییابد. 2) از طریق مطالعات تجربی انجام شده با اسکلت خارجی دوپا ما، مزایای استراتژی سختی فیزیکی متغیر با توجه به استراتژی سختی ثابت بهینه نشان داده شده است. نتایج نشان می دهد که استراتژی سفتی متغیر نتایج مطلوب تری را از نظر اتلاف اغتشاش خارجی، کاهش توان مکانیکی و تنظیم موقعیت ZMP/مرکز جرم ارائه می دهد. |
| DOI | 10.1109/TMECH.2015.2448932 |
| Cilt | 21 |
