Yazar
Erdem, Tanju, Ercan, Ali Özer
Basım Tarihi
2015-02
Basım Yeri
-
IEEE
Konu
Ataletsel sensör füzyonu, Genişletilmiş Kalman filtresi, 3D kamera takibi, atalet ölçüm birimi, İvmeölçer, Jiroskop
Tür
Süreli Yayın
Dil
İngilizce
Dijital
Evet
Yazma
Hayır
Kütüphane
Özyeğin Üniversitesi
Demirbaş Numarası
1057-7149
Kayıt Numarası
e9c60303-0810-44a0-877d-6146c663f85c
Lokasyon
Elektrik ve Elektronik Mühendisliği, Bilgisayar Bilimleri
Tarih
2015-02
Notlar
Telif hakkı kısıtlamaları nedeniyle bu makalenin tam metnine erişim yalnızca abonelik yoluyla mümkündür.
Örnek Metin
Genişletilmiş bir Kalman filtresi (EKF) çerçevesinde 3 boyutlu ego-hareket tahmin etmek için kamera ölçümlerinin kullanıldığı bir kurulumda, atalet sensörlerinin (yani ivmeölçerler ve jiroskoplar) kamera hızlı harekete geçtiğinde özellikle yararlı olduğu iyi bilinmektedir. Atalet sensör verileri, düzeltme aşamasında (ölçüm girişleri olarak) veya tahmin aşamasında (kontrol girişleri olarak) EKF'de kamera ölçümleriyle birleştirilebilir. EKF'de literatürde genel olarak tek tip atalet sensörü kullanılmaktadır veya her ikisi birden kullanıldığında ikisi de aynı aşamada birleştirilir. Bu yazıda, farklı hareket hızlarında toplanan aynı veri setini kullanarak kontrol veya ölçüm girdileri olarak kaynaştırılan ivmeölçer ve jiroskop verilerinin olası her kombinasyonunun kapsamlı bir performans karşılaştırmasını sunuyoruz. Özellikle, literatürde yaygın olarak bulunan kamera yeniden projeksiyon hatalarına ek olarak, 3 boyutlu poz hatalarına dayalı farklı yaklaşımların performanslarını karşılaştırıyoruz; bu, farklı yaklaşımların güçlü ve zayıf yönleri hakkında daha fazla bilgi sağlıyor. Hem simüle edilmiş hem de gerçek verileri kullanarak, ölçüm aşamasında her iki sensörü birleştirmenin her zaman daha iyi olduğunu ve özellikle ivmeölçerin 3D konum izleme doğruluğunda daha fazla yardımcı olduğunu, jiroskopun ise 3D yönelim izleme doğruluğunda daha fazla yardımcı olduğunu gösteriyoruz. Ayrıca, genel olarak hem kamera hem de atalet ölçüm birimi ölçümlerini içeren izleme algoritmalarının tasarımı ve doğrulanması için yararlı olan simüle edilmiş bir veri oluşturma yöntemi de öneriyoruz.
DOI
10.1109/TIP.2014.2380176
Cilt
24
