Yazar
Uğurlu, Regaip Barkan, Forni, P., Doppmann, C., Sarıyıldız, E., Morimoto, J.
Basım Tarihi
2019-12
Basım Yeri
-
IEEE
Konu
Uyumlu aktüatör, Kuvvet ve konum kontrolü, Pnömatik yapay kas, Değişken sertlik
Tür
Süreli Yayın
Dil
İngilizce
Dijital
Evet
Yazma
Hayır
Kütüphane
Özyeğin Üniversitesi
Demirbaş Numarası
1551-3203
Kayıt Numarası
c2e04ed7-92e4-4e6d-9b08-5abd0260f055
Lokasyon
Makine Mühendisliği
Tarih
2019-12
Notlar
NICT'nin Görevlendirilmiş Araştırması; CSTI'nin Etkisi; Yeni Enerji ve Endüstriyel Teknoloji Geliştirme Örgütü (NEDO); Eğitim, Kültür, Spor, Bilim ve Teknoloji Bakanlığı, Japonya (MEXT) Japonya Bilimsel Araştırmaya Yönelik Bilim Hibelerini Teşvik Derneği (KAKENHI); JST-Mirai Programı Japonya
Örnek Metin
Bu makale, antagonist olarak çalıştırılan pnömatik yapay kas (PAM) aktüatörleri için yeni bir kontrolör çerçevesi önermektedir. Önerilen kontrolör hem tork sertliği kontrolü hem de konum sertliği kontrolü modlarında kararlı bir şekilde yapılandırılabilir. Çerçevenin oluşturulmasında üç katkı sırayla sunulmuştur: 1) Garantili stabiliteye sahip bir PAM kuvvet geri besleme kontrolörü, doğrusal olmayan PAM özellikleriyle mücadele edecek şekilde sentezlenir; 2) belirli bir istenen eklem torku ve eklem sertliği girdileri seti için referans PAM kuvvetlerini hesaplamak üzere bir matematiksel araç geliştirildi; ve 3) tork kontrol cihazının üstüne bir konum kontrol şeması uygulanır ve Lyapunov'un anlamında stabilite analizi verilir. Denetleyici çerçevesini test etmek için, iki antagonist olarak bağlanmış PAM kullanılarak oluşturulan bir aktüatör kullanılarak kapsamlı bir dizi deney gerçekleştirilir. Sonuç olarak aktüatör, hem tork sertliği kontrolü hem de konum sertliği kontrolü modlarına ilişkin tatmin edici izleme performansları sergiler.
DOI
10.1109/TII.2019.2916228
Cilt
15
