Yazar
Teramae, T., Ishihara, K., Babič, J., Morimoto, J., Öztop, Erhan
Basım Tarihi
2018-11-06
Basım Yeri
-
Sınır Medyası
Konu
Döngü kontrolü, Pnömatik olarak çalıştırılan kas, Biyolojiden ilham alan multimodal kontrol, İnsan motor öğrenimi, Elektromiyografi
Tür
Süreli Yayın
Dil
İngilizce
Dijital
Evet
Yazma
Hayır
Kütüphane
Özyeğin Üniversitesi
Demirbaş Numarası
1662-5218
Kayıt Numarası
1652b3ae-1414-4436-9b09-19737412939d
Lokasyon
Bilgisayar Bilimi
Tarih
2018-11-06
Notlar
CSTI'nin Etkisi; NICT, AMED'in Görevlendirilmiş Araştırması; AMED'den Tıbbın Geleceğine Ulaşmak İçin İleri Tıbbi Cihaz ve Sistemlerin Araştırma ve Geliştirilmesi; JSPS KAKENHI; NEDO; Japonya Güveni; EC FP7 Yakınsama projesi; AB; JSP'ler; Tateishi Bilim ve Teknoloji Vakfı
Örnek Metin
Pnömatik olarak çalıştırılan kaslar (PAM'ler), birçok robotik uygulama için düşük maliyetli, hafif ve yüksek güç-ağırlık oranı çözümü sağlar. Ayrıca robotik kollar için antagonist çift konfigürasyonu, onu biyolojik olarak ilham alan kontrol yaklaşımlarına açık hale getiriyor. Bu avantajlara rağmen, döngüdeki insan kontrolü ve öğrenme uygulamalarında yaygın olarak benimsenmemişlerdir. Bu çalışmada, tek serbestlik dereceli bir robotu sürmek için biyolojik olarak ilham alan çok modlu bir döngü içi insan kontrol sistemi öneriyoruz ve insan kontrolü altında bir ahşap bloğa çivi çakma görevini gerçekleştiriyoruz. Bu sistemdeki insanın duyu-motor öğrenmesini bir dizi deneyle analiz ediyoruz ve geliştirilen insan-robot arayüzü sayesinde etkili otonom çekiçleme becerisinin kolayca elde edilebileceğini gösteriyoruz. Sonuçlar, antropomorfik olarak geçerli çok modlu insan-robot arayüzüne sahip bir döngüdeki insan öğrenme kurulumunun hızlı öğrenmeye yol açtığını, dolayısıyla empedansın modülasyonunu gerektiren balistik motor görevleri için otonom robot becerilerini etkili bir şekilde türetmek için kullanılabileceğini göstermektedir.
Editör
Conradt, J.
DOI
10.3389/fnbot.2018.00071
Cilt
12
